【#“五个大起底”在行动# 我市专班高效开展 待批项目大起底工作】日前，市发改委已起草《包头市待批项目大起底工作方案》，并筹备成立工作领导小组，组建专项工作组、工作群，选派人员开展工作，确保专班高效开展待批项目大起底工作，按时完成各项工作任务。
7月12日至13日，自治区召开了全区经济社会高质量发展座谈会，提出要深入开展五个方面的大起底行动，大起底行动从2022年7月开始，至2022年12月底结束。
7月30日，自治区政府办公厅印发了《关于印发自治区待批项目大起底工作方案的通知》，自治区针对待批项目大起底，成立了领导小组，办公室设在自治区发改委，并成立工作专班。
待批项目大起底范围包括重点梳理2016年至今立项（完成审批、核准、备案）的项目，全面梳理未开工项目待批事项，在建项目手续不全的一并起底，起底审批事项包括土地预审、能评、环评、取水、水土保持、林地征占、草地征占、施工许可等所有开工前办理的事项。待批项目大起底工作任务包括全面起底、建立台账，分类处理、限时办结，建立高效审批长效机制。通知要求，自治区各审批部门牵头，全面梳理2016年以来本系统各级审批部门受理的待批项目、超期未审批项目、已立项未开工项目。
8月5日，自治区发改委印发了《关于做好待批项目、“半拉子”工程大起底有关工作的通知》要求8月10日上报各部门、各盟市工作方案正式文件和专班成立情况。8月31日前报送待批项目台账，逐一明确审批部门责任人、审批受理情况和完成时限。9月15日、9月30日分别报送阶段性工作进展情况、存在问题及建议。
对此，市发改委起草了《包头市待批项目大起底工作方案》，筹备成立工作领导小组，根据工作需要从相关市直部门、单位抽调精干力量组建工作专班和工作群，要求各相关部门第一时间选派人员、强调工作纪律，确保工作专班高效开展工作。
8月初，市发改委通过对接审批部门、项目属地、行业主管部门、项目业主等途径，先后对2016年以来市本级和旗县区立项（完成审批、核准、备案）的项目进行了两次摸底，并对手续办理情况进行了细致梳理，形成了基础工作台账。下一步，要对每一个待批项目的每一个审批事项明确责任单位和责任人，按照项目实际情况加快推进，严格按照自治区要求的时限开展工作并及时上报工作进展情况。对于符合条件的待批项目限时办结；不符合产业政策和节约集约等要求的待批项目要进行综合研判，在9月30日前从在线审批平台、重大项目库中移除；对于不符合要求的项目及时退回，一次性告知存在的问题。
此外，大起底中市行政审批和政务服务局将增设12345受理事项热线，各旗县区、相关部门主动领办，市政府督查室加强督查，推动各项工作落实落细。（记者：张建芳）
7月12日至13日，自治区召开了全区经济社会高质量发展座谈会，提出要深入开展五个方面的大起底行动，大起底行动从2022年7月开始，至2022年12月底结束。
7月30日，自治区政府办公厅印发了《关于印发自治区待批项目大起底工作方案的通知》，自治区针对待批项目大起底，成立了领导小组，办公室设在自治区发改委，并成立工作专班。
待批项目大起底范围包括重点梳理2016年至今立项（完成审批、核准、备案）的项目，全面梳理未开工项目待批事项，在建项目手续不全的一并起底，起底审批事项包括土地预审、能评、环评、取水、水土保持、林地征占、草地征占、施工许可等所有开工前办理的事项。待批项目大起底工作任务包括全面起底、建立台账，分类处理、限时办结，建立高效审批长效机制。通知要求，自治区各审批部门牵头，全面梳理2016年以来本系统各级审批部门受理的待批项目、超期未审批项目、已立项未开工项目。
8月5日，自治区发改委印发了《关于做好待批项目、“半拉子”工程大起底有关工作的通知》要求8月10日上报各部门、各盟市工作方案正式文件和专班成立情况。8月31日前报送待批项目台账，逐一明确审批部门责任人、审批受理情况和完成时限。9月15日、9月30日分别报送阶段性工作进展情况、存在问题及建议。
对此，市发改委起草了《包头市待批项目大起底工作方案》，筹备成立工作领导小组，根据工作需要从相关市直部门、单位抽调精干力量组建工作专班和工作群，要求各相关部门第一时间选派人员、强调工作纪律，确保工作专班高效开展工作。
8月初，市发改委通过对接审批部门、项目属地、行业主管部门、项目业主等途径，先后对2016年以来市本级和旗县区立项（完成审批、核准、备案）的项目进行了两次摸底，并对手续办理情况进行了细致梳理，形成了基础工作台账。下一步，要对每一个待批项目的每一个审批事项明确责任单位和责任人，按照项目实际情况加快推进，严格按照自治区要求的时限开展工作并及时上报工作进展情况。对于符合条件的待批项目限时办结；不符合产业政策和节约集约等要求的待批项目要进行综合研判，在9月30日前从在线审批平台、重大项目库中移除；对于不符合要求的项目及时退回，一次性告知存在的问题。
此外，大起底中市行政审批和政务服务局将增设12345受理事项热线，各旗县区、相关部门主动领办，市政府督查室加强督查，推动各项工作落实落细。（记者：张建芳）
♡⃝ ʜᴇʟʟᴏ ◡̈ ☽⋆
我是筱田吖，好久不见[哇]
因为最近现生好忙确实不太活跃，大家应该都快忘记我了[委屈]（嘿嘿，我知道肯定有人记得）接下来才是重点[doge]
从现在开始筱田就是一个solo追星的快乐人[彩虹屁]
会在微博分享日常，会有很多的碎碎念[污]
会不定时的发壶疯[奥特曼]不定时的想团和cp[失望]
（团→R1SE⚡ cp→光电潇应）
当然，我蕾的人还是依然蕾（蕾点放在评论区了）
介意我solo追的，介意我不能保证壶人谁的含量多的，介意我i团的都来找我双，或者直接移除➕取关
别单取，别无痕[爱你][爱你][爱你]
接下来，筱田就彻底锁⭕啦，不️人啦
感谢你们，感谢每一个在我之前情绪不是很好的时候安慰我的你们，感谢每一个真诚的你们[抱一抱]希望你们可以天天开心❤️
最后，祝我们都能在鸡零狗碎里找到属于自己的快乐✨
祝大家都能成为自己喜欢的模样️️️️，不抱怨不将就，有自由有光明[抱一抱]
祝大家平安喜乐，万事胜意[送花花]
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特斯拉autopilot研发总监Ashok在CVPR2022上的演讲：如何检测障碍物并自动避让（中）
原创 瓦砾村钱罐 瓦砾村夫
今天，我想谈一谈在视频中没有展示的某个技术，那就是，我们如何处理一般障碍物。
当开始搭建我们更高级的技术栈时，我们想用某种方法来表示一般障碍物。我们一开始使用的是图像空间的分割方法，这几乎是个标准方法。这里，图像空间的每个像素，都被标记为可驾驶或不可驾驶。然后，我们希望规划技术栈可以使用这个信息来导航场景。
但这种方法有几个问题。首先，这些关于某个像素是否可驾驶的预测是在图像空间中完成的，基于图像的uv值，或者说，某个像素是可驾驶的像素，还是不可驾驶。但为了让汽车能够在三维世界中导航，它需要在三维空间中进行预测，这样才能建立互动的物理模型，并处理驾驶任务。
但在从图像空间转变到三维空间的过程中，如果采用这样的方式，像素分割会在系统中产生不必要的瑕疵或不必要的噪声。例如，取决于我们如何将这个图像空间转换到三维空间，图像中地平线上的像素可能会产生巨大的影响。而我们不希望规划技术栈处理带有如此多噪声的可驾驶空间。而这其实并不是一个根本性的局限，只是这种表示方式的局限。
另外，这种表示方式也不能提供场景完整的三维结构，因此很难推理出所有悬空的障碍物，或者墙壁，或者其他可以遮挡场景的物体。
对一般障碍物进行建模的另一个方法，是使用密集的深度信息。在这个任务中，你可以以像素为基础，让网络预测深度，这样每个像素都会产生某个深度值。
但是，尽管这些深度图在颜色空间中进行可视化时，看起来非常漂亮，但当你使用深度值，把射线反向投影计算得到三维点，并可视化这些三维点云时，虽然它们在近处看起来很不错，但随着距离的增加，它们就变得不一致，而且数据很难被后续流程所使用。例如，局部的深度变得不一致，因此，墙就不直了，可能是弯弯扭扭的。
这个方式也有同样的问题，即靠近地平线的物体只由很少的点来表示，这使得规划技术栈很难针对障碍避让编写合理的逻辑。
这些深度图是基于每个摄像机的图像平面生成的，这也使得这个方法很难生成一个汽车周围统一的三维空间。
由于深度图通常被建模为回归目标，很难通过遮挡来进行预测，而且由于网络的特性，边界上也很难进行预测，例如，它们可能会平滑的从车辆变为背景，而这会在三维空间中产生不必要的瑕疵。
对于这个问题，我们的解决方案就是我们内部所称的占用网络(occupancy network)。下面是一个使用我们的占用网络进行预测的例子，我在这里停一下，让你们看看预测结果。
这些占用网络接收所有八个摄像机流作为输入，并生成一个汽车周围空间的体积化的占用值。每一个体素(或汽车周围的每一个位置)，网络都会生成该体素是否被占用的结果。事实上，它生成了一个该体素(或三维位置)被占用或不被占用的概率值。
如我所说，它接受所有8个摄像头作为输入，并生成了一个单一的体积化的输出。这个输出的产生，并不是通过拼接各个独立的预测结果完成的，而是网络完成所有的内部传感器融合，并产生一个单一的一致的输出空间。
这些网络能生成静态物体的占用值，比如墙壁和树木之类的东西，也能生成移动物体的动态占用值，比如车辆(大多数情况下)，但有时，也包括其他移动的障碍物，如道路上的碎片。
由于输出空间直接是在三维空间中，我们可以通过遮挡来进行预测。你可以预测一条曲线的存在，尽管它可能暂时被汽车遮挡。
最后，这个方法在内存和计算方面都非常高效，尽管表面上看可能并非如此，因为它生成了密集的三维的占用值，看起来可能体积过于庞大。但最终，在内存和计算效率上，这是一种更优的方法，因为它把分辨率分配在那些关键的地方。
如我所说，密集的深度图，或图像中的可驾驶空间，远处的分辨率非常低，而近处的分辨率非常非常高。但在占用网络中，在与驾驶有关的所有体积中，分辨率几乎都一致，这让它变得极其高效。
例如，我向各位展示的网络，在我们的计算平台上运行的时间小于10毫秒，这使得网络可以以100赫兹的速度运行，比摄像机产生图像的速度快得多。
这是如何做到的？让我们简单了解一下架构。
这里我展示了几个摄像流：鱼眼摄像头，这是一个朝向正面的广角摄像头；左立柱摄像头，这是一个面向左边的摄像头。而网络的确获取所有的摄像机作为输入。
我们首先进行归一化处理，以移除所有跟特定车辆相关的配置，比如内部校准，或图像畸变，或类似的因素。
一旦进行了归一化处理，这些图像就会被输入到目前最先进的图像主干架构中。例如，这里我们采用regnets和BiFBNs来提取图像特征，但这可以换成最先进的架构，甚至是来自于CVPR2022的。
这些主干在图像空间中生成了高维特征，但我们希望占用值定义在三维空间中，对吧，怎样才能做到呢？
我们使用基于查询的注意力(attention)，来生成这些三维的占有值特征。这其实与几年前一篇同名论文《占有网络》的出现颇为相似，那篇文章也是查询一系列三维点，以确定三维点是否被占用。
这里的网络也有类似的性质，我们接受三维的位置编码，然后将其映射为固定的查询。这些固定的查询然后参与我们每一个图像空间的特征，我们在图像空间中也嵌入了位置信息。这样，这些三维查询参与所有图像流的图像空间查询，然后生成三维的占用特征。
因为这些都是高维特征，很难在空间的每个点上直接进行计算。我们采用的方法，是在较低的分辨率下生成这些高维特征，然后使用典型的上采样技术，如反卷积(deconvs)，来生成更密的高分辨率占用值。
有趣的是，当我们开始这个项目的时候，我们最初的目标是只处理静态物体，如墙或树。因为我们有很多不同的神经网络在车内运行，处理不同类型的障碍物，我们并没有继续搭建一个主要处理移动物体的网络，如车辆，行人，自行车手等。
而这些网络也生成了车辆的完整运动学数据，如深度，速度，加速度，动力等。我们有这个移动物体的网络，我们当时想，好的，我们这里不需要处理移动物体，我们只需要处理静态物体，如树，墙等。
但事实证明，很难生成显式定义的本体树。在这个例子中，这也是来自我们自己内部的测试：这里有一辆皮卡车，看起来像一个栅栏。
原创 瓦砾村钱罐 瓦砾村夫
今天，我想谈一谈在视频中没有展示的某个技术，那就是，我们如何处理一般障碍物。
当开始搭建我们更高级的技术栈时，我们想用某种方法来表示一般障碍物。我们一开始使用的是图像空间的分割方法，这几乎是个标准方法。这里，图像空间的每个像素，都被标记为可驾驶或不可驾驶。然后，我们希望规划技术栈可以使用这个信息来导航场景。
但这种方法有几个问题。首先，这些关于某个像素是否可驾驶的预测是在图像空间中完成的，基于图像的uv值，或者说，某个像素是可驾驶的像素，还是不可驾驶。但为了让汽车能够在三维世界中导航，它需要在三维空间中进行预测，这样才能建立互动的物理模型，并处理驾驶任务。
但在从图像空间转变到三维空间的过程中，如果采用这样的方式，像素分割会在系统中产生不必要的瑕疵或不必要的噪声。例如，取决于我们如何将这个图像空间转换到三维空间，图像中地平线上的像素可能会产生巨大的影响。而我们不希望规划技术栈处理带有如此多噪声的可驾驶空间。而这其实并不是一个根本性的局限，只是这种表示方式的局限。
另外，这种表示方式也不能提供场景完整的三维结构，因此很难推理出所有悬空的障碍物，或者墙壁，或者其他可以遮挡场景的物体。
对一般障碍物进行建模的另一个方法，是使用密集的深度信息。在这个任务中，你可以以像素为基础，让网络预测深度，这样每个像素都会产生某个深度值。
但是，尽管这些深度图在颜色空间中进行可视化时，看起来非常漂亮，但当你使用深度值，把射线反向投影计算得到三维点，并可视化这些三维点云时，虽然它们在近处看起来很不错，但随着距离的增加，它们就变得不一致，而且数据很难被后续流程所使用。例如，局部的深度变得不一致，因此，墙就不直了，可能是弯弯扭扭的。
这个方式也有同样的问题，即靠近地平线的物体只由很少的点来表示，这使得规划技术栈很难针对障碍避让编写合理的逻辑。
这些深度图是基于每个摄像机的图像平面生成的，这也使得这个方法很难生成一个汽车周围统一的三维空间。
由于深度图通常被建模为回归目标，很难通过遮挡来进行预测，而且由于网络的特性，边界上也很难进行预测，例如，它们可能会平滑的从车辆变为背景，而这会在三维空间中产生不必要的瑕疵。
对于这个问题，我们的解决方案就是我们内部所称的占用网络(occupancy network)。下面是一个使用我们的占用网络进行预测的例子，我在这里停一下，让你们看看预测结果。
这些占用网络接收所有八个摄像机流作为输入，并生成一个汽车周围空间的体积化的占用值。每一个体素(或汽车周围的每一个位置)，网络都会生成该体素是否被占用的结果。事实上，它生成了一个该体素(或三维位置)被占用或不被占用的概率值。
如我所说，它接受所有8个摄像头作为输入，并生成了一个单一的体积化的输出。这个输出的产生，并不是通过拼接各个独立的预测结果完成的，而是网络完成所有的内部传感器融合，并产生一个单一的一致的输出空间。
这些网络能生成静态物体的占用值，比如墙壁和树木之类的东西，也能生成移动物体的动态占用值，比如车辆(大多数情况下)，但有时，也包括其他移动的障碍物，如道路上的碎片。
由于输出空间直接是在三维空间中，我们可以通过遮挡来进行预测。你可以预测一条曲线的存在，尽管它可能暂时被汽车遮挡。
最后，这个方法在内存和计算方面都非常高效，尽管表面上看可能并非如此，因为它生成了密集的三维的占用值，看起来可能体积过于庞大。但最终，在内存和计算效率上，这是一种更优的方法，因为它把分辨率分配在那些关键的地方。
如我所说，密集的深度图，或图像中的可驾驶空间，远处的分辨率非常低，而近处的分辨率非常非常高。但在占用网络中，在与驾驶有关的所有体积中，分辨率几乎都一致，这让它变得极其高效。
例如，我向各位展示的网络，在我们的计算平台上运行的时间小于10毫秒，这使得网络可以以100赫兹的速度运行，比摄像机产生图像的速度快得多。
这是如何做到的？让我们简单了解一下架构。
这里我展示了几个摄像流：鱼眼摄像头，这是一个朝向正面的广角摄像头；左立柱摄像头，这是一个面向左边的摄像头。而网络的确获取所有的摄像机作为输入。
我们首先进行归一化处理，以移除所有跟特定车辆相关的配置，比如内部校准，或图像畸变，或类似的因素。
一旦进行了归一化处理，这些图像就会被输入到目前最先进的图像主干架构中。例如，这里我们采用regnets和BiFBNs来提取图像特征，但这可以换成最先进的架构，甚至是来自于CVPR2022的。
这些主干在图像空间中生成了高维特征，但我们希望占用值定义在三维空间中，对吧，怎样才能做到呢？
我们使用基于查询的注意力(attention)，来生成这些三维的占有值特征。这其实与几年前一篇同名论文《占有网络》的出现颇为相似，那篇文章也是查询一系列三维点，以确定三维点是否被占用。
这里的网络也有类似的性质，我们接受三维的位置编码，然后将其映射为固定的查询。这些固定的查询然后参与我们每一个图像空间的特征，我们在图像空间中也嵌入了位置信息。这样，这些三维查询参与所有图像流的图像空间查询，然后生成三维的占用特征。
因为这些都是高维特征，很难在空间的每个点上直接进行计算。我们采用的方法，是在较低的分辨率下生成这些高维特征，然后使用典型的上采样技术，如反卷积(deconvs)，来生成更密的高分辨率占用值。
有趣的是，当我们开始这个项目的时候，我们最初的目标是只处理静态物体，如墙或树。因为我们有很多不同的神经网络在车内运行，处理不同类型的障碍物，我们并没有继续搭建一个主要处理移动物体的网络，如车辆，行人，自行车手等。
而这些网络也生成了车辆的完整运动学数据，如深度，速度，加速度，动力等。我们有这个移动物体的网络，我们当时想，好的，我们这里不需要处理移动物体，我们只需要处理静态物体，如树，墙等。
但事实证明，很难生成显式定义的本体树。在这个例子中，这也是来自我们自己内部的测试：这里有一辆皮卡车，看起来像一个栅栏。
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