出门在外有没有“如厕”的顾虑，智慧厕所帮你解决
智慧公厕管理系统以准确的数据为基础，对城市公厕设施布置、公厕保洁作业模式进行预测 。
合理分配水电、人员配比等，随时保持厕所的清洁力度，及时了解厕位使用情况，及时疏导客流量，缓解厕所紧张压力，提高了市民的体验度。
应用的设备：
智能视频客流统计系统
AJS-E60是一种智能视频客流统计系统。系统能够自动获取摄像头监视区域内的客流数据，并对这些信息进行存储、管理和分析，形成客流信息的时报、日报、周报、月报、年报等，为科学管理提供有力依据，并且能够与现有ERP、BI等第三方软件进行集成，从而进一步提高管理水平。
双目客流计数器
双目视频客流统计，220V电源供电，带电源适配器。有线(网线)传输，男女卫生间及第三卫生间卫生间各需要一个，吸顶安装，适合客流量大的环境使用。
红外入厕客流量采集器
表贴式安装，红外客流统计，电池供电，信号无线传输，男女卫生间各需要一个，安装高度1-1.2米，等高正对，对称安装。
红外蹲位传感器
通过红外线蹲位监测器实时监测蹲位占用情况，能够对蹲位的使用状态进行实时的监测，探测是否有人正在使用厕所，实时性、准确性较高，嵌入式电源款，有线传输，12V电源供电，嵌入式安装、信号有线传输，每个蹲位需要一个，安装高度40-50cm。
通过如厕客流数据分析，管理者可以提前预知人流量，有效增添智慧公厕以满足人流量大时的需求。安排保洁人员在合理的时间段进入厕所进行全面打扫，从而促进公厕服务质量和效果的提升。
智慧公厕管理系统以准确的数据为基础，对城市公厕设施布置、公厕保洁作业模式进行预测 。
合理分配水电、人员配比等，随时保持厕所的清洁力度，及时了解厕位使用情况，及时疏导客流量，缓解厕所紧张压力，提高了市民的体验度。
应用的设备：
智能视频客流统计系统
AJS-E60是一种智能视频客流统计系统。系统能够自动获取摄像头监视区域内的客流数据，并对这些信息进行存储、管理和分析，形成客流信息的时报、日报、周报、月报、年报等，为科学管理提供有力依据，并且能够与现有ERP、BI等第三方软件进行集成，从而进一步提高管理水平。
双目客流计数器
双目视频客流统计，220V电源供电，带电源适配器。有线(网线)传输，男女卫生间及第三卫生间卫生间各需要一个，吸顶安装，适合客流量大的环境使用。
红外入厕客流量采集器
表贴式安装，红外客流统计，电池供电，信号无线传输，男女卫生间各需要一个，安装高度1-1.2米，等高正对，对称安装。
红外蹲位传感器
通过红外线蹲位监测器实时监测蹲位占用情况，能够对蹲位的使用状态进行实时的监测，探测是否有人正在使用厕所，实时性、准确性较高，嵌入式电源款，有线传输，12V电源供电，嵌入式安装、信号有线传输，每个蹲位需要一个，安装高度40-50cm。
通过如厕客流数据分析，管理者可以提前预知人流量，有效增添智慧公厕以满足人流量大时的需求。安排保洁人员在合理的时间段进入厕所进行全面打扫，从而促进公厕服务质量和效果的提升。
沃尔沃S90，以爱之名全心守护
对于2022年对于家人、朋友以及身边发生的事情，你想说什么？一年一度的感恩节即将到来，是表达爱和温暖的极好契机。相比于老外的直接，中国人表达感恩的方式稍微内敛了些，羞于言语道谢，不善于大声说出自己的感情，不如开着沃尔沃S90，带着重要的人一起，用一场自驾游表达你的感恩吧。
安全车身配置，守护一路平安
带着家人出行，有一辆安全系数超高的座驾就很重要，在这方面沃尔沃S90做的非常出色。车身方面，采用超高强度笼式安全车身，使用的硼钢材料强度高达1600兆帕，是高强度钢的4倍强度，约每平方厘米能承受10吨以上的压力，相当于200个成年人同时站在1cm²的钢材上。即使遇到车辆撞击情况下，钢材也能保持不变形，确保车内乘客因为车辆变形而受到伤害。而全面的侧向保护是另一重安全保证，当侧面遭受猛烈撞击时，冲击力随车身结构传导至不同区域，并逐渐消散。
同时座椅向内溃缩，防止侧面撞击时挤压乘客，造成因为车内变形而产生的伤害。对于容易造成损伤的头部方面，沃尔沃S90也充分考虑到了，其装备的WHIPS头颈部保护系统，就能确保在被追尾时，座椅靠背会整体向后倾斜，避免造成颈部伤害，即使当车辆垂直坠落时，也可以减轻1/3的垂直冲击力，全面保证出行安全。
无污染车厢，全心守护你的健康
除了在发生危险的瞬间防护你的安全，沃尔沃新款S90同时致力于为每个驾车者打造一个安全健康无污染的车厢环境。为了杜绝车内材料产生的甲醛、重金属等有害物质影响驾乘者的健康，沃尔沃S90采用了无污染地区的健康原材料；金属镀铬饰件采用防镍泄漏控制，达到珠宝认证标准；织物均由国家纺织品协会认证，达到内衣级标准；PVC均采用绿色材质，达到婴儿可解除级别；采用水溶性阻尼垫片，拒绝行业普遍采用的沥青阻尼片，可有效降低挥发物90%以上；木饰来自北欧极寒无污染地区，并采用环保的加工工艺和生产过程，从源头控制，去除甲醛、降低重金属、隔绝过敏原。
同时，沃尔沃拥有远高于业内的检测标准。区别于国家标准的25°C常温测试，沃尔沃会进行行业独有的65°C阳光照射模拟实验，经检测后新款S90内饰材料产生的挥发性有机物依然低于任何国家标准。
超强空气净化系统，尽情呼吸新鲜空气
除了原材料和生产工艺之外，沃尔沃S90搭载的空气净化系统也杜绝了用车过程中的空气污染。沃尔沃S90搭载的AAC双效增强型空气净化系统，在原有滤芯的基础上，引入了静电过滤技术，利用静电吸附作用，增加了对PM1颗粒物的过滤能力。这是什么概念？我们现在通用的标准，都是关注PM2.5的。而经过实际测试显示，AAC系统对于有害PM2.5颗粒物的过滤可以达到95%，能有效过滤有害颗粒物。
此外，除了过滤空气，沃尔沃S90甚至可以自动监控车内的空气质量。搭载的IAQS智能空气循环控制系统可以通过传感器监测外界进入车内的空气质量，当检测到存在有害污染物质时，系统会自动激活空调内循环，并在驶出污染区之后再次激活外循环。
无论是对于安全的极致追求，还是在为消费者的健康一再提高自身标准；沃尔沃一直用自己的行动来表达对于消费者的感恩。沃尔沃匠心打造的S90，更是在每一处细节中都体现对消费者的人文关怀与爱意。
对于2022年对于家人、朋友以及身边发生的事情，你想说什么？一年一度的感恩节即将到来，是表达爱和温暖的极好契机。相比于老外的直接，中国人表达感恩的方式稍微内敛了些，羞于言语道谢，不善于大声说出自己的感情，不如开着沃尔沃S90，带着重要的人一起，用一场自驾游表达你的感恩吧。
安全车身配置，守护一路平安
带着家人出行，有一辆安全系数超高的座驾就很重要，在这方面沃尔沃S90做的非常出色。车身方面，采用超高强度笼式安全车身，使用的硼钢材料强度高达1600兆帕，是高强度钢的4倍强度，约每平方厘米能承受10吨以上的压力，相当于200个成年人同时站在1cm²的钢材上。即使遇到车辆撞击情况下，钢材也能保持不变形，确保车内乘客因为车辆变形而受到伤害。而全面的侧向保护是另一重安全保证，当侧面遭受猛烈撞击时，冲击力随车身结构传导至不同区域，并逐渐消散。
同时座椅向内溃缩，防止侧面撞击时挤压乘客，造成因为车内变形而产生的伤害。对于容易造成损伤的头部方面，沃尔沃S90也充分考虑到了，其装备的WHIPS头颈部保护系统，就能确保在被追尾时，座椅靠背会整体向后倾斜，避免造成颈部伤害，即使当车辆垂直坠落时，也可以减轻1/3的垂直冲击力，全面保证出行安全。
无污染车厢，全心守护你的健康
除了在发生危险的瞬间防护你的安全，沃尔沃新款S90同时致力于为每个驾车者打造一个安全健康无污染的车厢环境。为了杜绝车内材料产生的甲醛、重金属等有害物质影响驾乘者的健康，沃尔沃S90采用了无污染地区的健康原材料；金属镀铬饰件采用防镍泄漏控制，达到珠宝认证标准；织物均由国家纺织品协会认证，达到内衣级标准；PVC均采用绿色材质，达到婴儿可解除级别；采用水溶性阻尼垫片，拒绝行业普遍采用的沥青阻尼片，可有效降低挥发物90%以上；木饰来自北欧极寒无污染地区，并采用环保的加工工艺和生产过程，从源头控制，去除甲醛、降低重金属、隔绝过敏原。
同时，沃尔沃拥有远高于业内的检测标准。区别于国家标准的25°C常温测试，沃尔沃会进行行业独有的65°C阳光照射模拟实验，经检测后新款S90内饰材料产生的挥发性有机物依然低于任何国家标准。
超强空气净化系统，尽情呼吸新鲜空气
除了原材料和生产工艺之外，沃尔沃S90搭载的空气净化系统也杜绝了用车过程中的空气污染。沃尔沃S90搭载的AAC双效增强型空气净化系统，在原有滤芯的基础上，引入了静电过滤技术，利用静电吸附作用，增加了对PM1颗粒物的过滤能力。这是什么概念？我们现在通用的标准，都是关注PM2.5的。而经过实际测试显示，AAC系统对于有害PM2.5颗粒物的过滤可以达到95%，能有效过滤有害颗粒物。
此外，除了过滤空气，沃尔沃S90甚至可以自动监控车内的空气质量。搭载的IAQS智能空气循环控制系统可以通过传感器监测外界进入车内的空气质量，当检测到存在有害污染物质时，系统会自动激活空调内循环，并在驶出污染区之后再次激活外循环。
无论是对于安全的极致追求，还是在为消费者的健康一再提高自身标准；沃尔沃一直用自己的行动来表达对于消费者的感恩。沃尔沃匠心打造的S90，更是在每一处细节中都体现对消费者的人文关怀与爱意。
【JBE封面故事 | 扑翼飞行器在内部和外部扰动下的主动抗扰高度控制与更细致的扰动测量】More Detailed Disturbance Measurement and Active Disturbance Rejection Altitude Control for a Flapping Wing Robot under Internal and External Disturbances https://t.cn/A6oTMEGK
自然界中的蜂鸟在许多极端的环境下依然能保持稳定飞行和高度控制，这得益于其所具备的多维度感知能力以及出色的主动控制策略。为了进一步探索这高超飞行技巧背后的秘密，如何使小尺度下的仿生扑翼飞行器具备多维度感知能力和抗扰能力的成为了一个挑战。
在本期《仿生工程学报》中，微米纳米加工技术国家级重点实验室（上海交通大学）的智能无人微系统研究团队研发了无尾微型扑翼飞行器的轻量化的三维速度机载感知系统和主动抗扰能力的控制技术。通过建立的刚体动力学模型以及所感知的相对运动速度，可以实时量化飞行器相对运动所引起的风扰大小。对于其余的总扰动，研究团队提出了一种自抗扰控制器来估计和抑制这些干扰。以飞行器的高度控制为例，通过与传统PID控制器的比较，上述综合方法展现了更好的控制精度，以及超调和扰动的抑制能力。
结果表明：在有内部未建模动态的悬停飞行实验中，高度控制的均方根误差仅为2.53 cm。在装载不同的载荷重量悬飞过程中，飞行器的上升轨迹保持惊人的一致。在有外部风扰的前向飞行实验中，高度控制的均方根误差仅为2.78 cm。当飞行器飞越一个引入外部突变扰动的台阶时，最大超调量仅为PID控制器控制的一半。
封面图片展示了受自然界中蜂鸟启发的无尾微型扑翼飞行器整体设计思路，该方法有望为在有扰动环境中的微型扑翼飞行器提供一个新的设计与控制思路。
【通讯作者】张卫平，工学博士，上海交通大学电子信息与电气工程学院教授，博士生导师，微米纳米加工技术国家级重点实验室副主任，中国微米纳米技术学会珀金优秀科学家，全国微机电技术标准化技术委员会委员，惯性仪表与元件专业委员会委员，上海市惯性技术学会理事，入选教育部新世纪优秀人才支持计划、上海市人才发展资金支持计划、上海交通大学晨星优秀青年学者奖励计划，国家技术发明奖获得者。长期从事智能无人微系统、仿生微机器人、微机电系统（MEMS）、微惯性技术、模拟数字混合嵌入式控制检测技术的研究。教师主页：https://t.cn/A6oTMEGC
自然界中的蜂鸟在许多极端的环境下依然能保持稳定飞行和高度控制，这得益于其所具备的多维度感知能力以及出色的主动控制策略。为了进一步探索这高超飞行技巧背后的秘密，如何使小尺度下的仿生扑翼飞行器具备多维度感知能力和抗扰能力的成为了一个挑战。
在本期《仿生工程学报》中，微米纳米加工技术国家级重点实验室（上海交通大学）的智能无人微系统研究团队研发了无尾微型扑翼飞行器的轻量化的三维速度机载感知系统和主动抗扰能力的控制技术。通过建立的刚体动力学模型以及所感知的相对运动速度，可以实时量化飞行器相对运动所引起的风扰大小。对于其余的总扰动，研究团队提出了一种自抗扰控制器来估计和抑制这些干扰。以飞行器的高度控制为例，通过与传统PID控制器的比较，上述综合方法展现了更好的控制精度，以及超调和扰动的抑制能力。
结果表明：在有内部未建模动态的悬停飞行实验中，高度控制的均方根误差仅为2.53 cm。在装载不同的载荷重量悬飞过程中，飞行器的上升轨迹保持惊人的一致。在有外部风扰的前向飞行实验中，高度控制的均方根误差仅为2.78 cm。当飞行器飞越一个引入外部突变扰动的台阶时，最大超调量仅为PID控制器控制的一半。
封面图片展示了受自然界中蜂鸟启发的无尾微型扑翼飞行器整体设计思路，该方法有望为在有扰动环境中的微型扑翼飞行器提供一个新的设计与控制思路。
【通讯作者】张卫平，工学博士，上海交通大学电子信息与电气工程学院教授，博士生导师，微米纳米加工技术国家级重点实验室副主任，中国微米纳米技术学会珀金优秀科学家，全国微机电技术标准化技术委员会委员，惯性仪表与元件专业委员会委员，上海市惯性技术学会理事，入选教育部新世纪优秀人才支持计划、上海市人才发展资金支持计划、上海交通大学晨星优秀青年学者奖励计划，国家技术发明奖获得者。长期从事智能无人微系统、仿生微机器人、微机电系统（MEMS）、微惯性技术、模拟数字混合嵌入式控制检测技术的研究。教师主页：https://t.cn/A6oTMEGC
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