《上天自有安排》

人生是一条长长的路，慢慢走，才能看到风景。

生活像一方古老的石磨，慢慢碾，才能闻到香气。

最舒服的日子，就像碧波摇晃的小船，也像雨滴激起的涟漪，一圈圈荡开，轻轻的，慢慢的。

人生最忌用力过猛

自古人生最忌满，半贫半富半自安，做人做事尽力而为就好。

每个人的心理抗压能力都是有一定限度的。就像一根皮筋，长时间紧绷就会失去弹性，人也是如此。

人生用力过猛，对自己的期望过高，要求过严，生活也会褪色，你体会不到生活的美好，看不多街边的景色。

凡事尽力而为就好，有多大的能力使多大的劲，生活不只有前进一个按钮，还能向左、向右，学会转弯，也要学会宽容自己。

生命是个缓慢的过程

从成长到成熟再到成功，个人发展的每一步都是有顺序的，急不得。

任何美好的东西都是需要时间沉淀的。就像一株植物，从抽芽到开花到结果，越慢慢来结出的果实越可口。

感情也是如此，不论是友情还是爱情，水到渠成的感情最美妙。

就像一壶水，慢慢加热，最终沸腾。

慢慢来不是随波逐流

慢慢来不是消极，不是无事可做，更不是随波逐流。

慢慢来是一种减压，以均衡的速度走完人生全程；慢慢来是一种心境，以积极乐观的态度面对生活的波折。

用心做好过程，坦然面对结果。

美好慢慢品，日子慢慢过，如此，便好。

故事，话说清朝年间，海宁知州董溶某日下乡视察时，忽有旋风迎面拦路，轿子向左，旋风也向左，轿子向右，旋风也向右，拦住一行人不得前进。

董溶心中怪异，便郑重其事的对着旋风说道，“你若有奇冤未雪，可绕轿三圈，本老爷为你做主。”

话音刚落，那旋风竟然真的绕着轿子转了三圈，董溶大吃一惊，又说道，“我知道了，有何冤屈，还需你来指引。”

旋风朝一个方向涌去，“快，快跟上。”董溶顾不得上轿，带领一众随从在后面追赶旋风，到了一僻静处有座荒坟，旋风径直没入坟中不见。

这坟乃是某解元所立，看墓碑是葬着自家未出嫁的女公子，董溶思忖道，“所谓死者为大，贸然打开别家墓碑，是大不敬，弄不好就成了死敌，这解元现如今虽还不曾是官身，但难保某日不会飞黄腾达，此举说不定会给自己树立一个强大的政敌。”

想到这里，董溶心中不自觉的打起了退堂鼓，可转念一想，“我为一州之父母官，若眼睁睁看着冤案发生，如何能对得起自己这一身官服？堂堂知州被一解元吓倒，也太没出息了！”

正懊恼间，身边一手下过来悄声问道，“此地偏僻荒凉，显贵之家在此设冢实在可疑，此前又有怪异指引，恐怕坟中不会简单了，可这是为解元老爷家的坟墓，强行打开的话，恐怕会招来不必要的麻烦。”

董溶皱了皱眉头，“老爷此次下乡，本就为体察民情，如今碰到这种疑似冤屈之案，更是不能放过！走吧，去这位解元家里拜访一番，要开人家的墓葬，总要提前知会一声，否则倒显得本老爷没有道理了。”

一行人来到解元家中，董溶寒暄过后说道，“在路上接到有人报案说某地有冤屈命案，所指之处正是解元女儿之墓，我欲开棺以还解元清白，又恐擅动死者之陵，引解元不快，所以这才前来拜访，还请解元能随我一道去看看，也可自证清白。”

旋风指引之说太过匪夷所思，所以董溶根本就没有提，而是想了这么个理由，说完之后便暗中观察解元的神情。

谁知解元听闻后面有怒意，冷哼一声道，“在下谨守本分，不知何方宵小之辈，竟然凭空诬我清白。虽然如此，但此事关系到爱女安息之地，我愿背负不白之冤，却不愿爱女死后再被人打扰。”

解元此话说得情真意切，但董溶却总觉得不对劲，于是眼含笑意的说道，“这么说来，解元是承认自己有过罪行了？”

“这…”解元没料到董溶会这样说，一下子有些愣住，随后反应过来又说道，“清者自清，大人身为一州之长，说话可要讲证据，切不可听信小人谗言。”

眼看解元已经被绕进去了，董溶眼中笑意更盛，“本官也不信读圣贤书长大的人，会成为作奸犯科之辈，只是天下悠悠众口难堵，咱们还是去找找证据，这样才好自证清白。”

说完便不再等解元回答直接起身，后面的解元咬牙切齿却又无可奈何，只好让家人去通知当地乡绅，而后快步跟上。

到了坟墓处，董溶的随从们动作很快，不一会儿就挖出来棺椁，他们也都想看看旋风指路究竟是有什么冤情。

可打开棺椁之后，里面的尸身果然是解元之女，当地的一众乡绅富贾都可作证，解元假惺惺哭了几声，“我可怜的女儿啊，去世多年依旧不得安生，董大人，您就算一州之长，此举也实在欺人太甚，希望你能给我个解释，也给亡者一个解释。”

董溶有些尴尬，也有些不知说什么好，只得打哈哈道，“既已开棺验明正身，自然可还解元一个清白，至于造谣之人，本老爷一定严惩不贷。”

董溶吩咐人把坟墓重新修好，而后便匆匆想要离去，谁知解元却不依不饶道，“大人休走，还请给亡者一个说法。”

众目睽睽之下，董溶也有些挂不住脸，面对解元的纠缠也有些恼火，撂下话道，“查案办事，哪有十拿九稳的，今日是我开的你家坟茔，候告听参便是。”说完便拂袖离去。

坐回轿子上，董溶正心烦时，忽然又有旋风拦路，并且这次直接将轿子吹得东倒西歪，无法成行，似乎那旋风非常紧迫一般。

董溶眉头大皱，坐在轿子上回忆整个过程，挖坟时解元一幅很紧张的样子，可开棺时候他却一脸轻松，董溶断定这里面肯定有事，但一时又想不到问题出在哪里。

忽然，董溶脑海中灵光一闪，想到如果有问题的话，那文章当在棺材底下才是。

一念至此，董溶立刻下轿跑回，不顾反对，命人将填了一半的墓又挖开，这次直接将棺材取出，在那棺底之下，竟然还有一棺，打开之后，里面女尸遍体鳞伤，面色却栩栩如生，解元此时已经崩溃的瘫坐在地上，不知该如何是好。

经过审查，那女子本是解元家的一个小婢，因生的颇有姿色，遭解元垂涎，屡次勾引却未能得手，最后下狠手打骂责备，想要强行将其占有，奈何女子抵死不从，最后竟然那剪刀自尽。

真相大白，解元从人人敬仰的存在，一下成了衣冠禽兽兼杀人犯，不仅大好前途没了，反而还需接受制裁，被流放苦寒之地自生自灭。

这个故事出自清朝志怪小说《子不语》，原名“董刺史雪冤”，略有改编。

所谓“十年寒窗无人问，一路成名天下知。”文中解元已经熬过了最难熬的时候，到了享受果实的时刻，但却因为自己的色心贪欲，白白葬送了自己的大好前程，真是可悲可叹。
子不语 东方精怪故事

特斯拉autopilot研发总监Ashok在CVPR2022上的演讲：如何检测障碍物并自动避让

原创 瓦砾村钱罐 瓦砾村夫

这就是为什么我说，要以安全，舒适和速度合理的方式进行驾驶，需要一点点智慧。

例如，如果单纯使用纯粹基于搜索的技术来解决这个驾驶问题，需要花费很长的时间进行计算，因为你希望提前以较缓的制动进行刹车。你需要在碰撞发生前很多秒，就预测这个碰撞是可以避免，还是不可避免的，以稳稳的踩下刹车，安全平稳地避免碰撞。

这类情况的搜索空间可能相当庞大。可能需要很多秒或几分钟，才能生成一个好的解决方案。当在汽车上实时运行时，没有足够的时间来完成这样的计算。

我们采用的方法是，用神经网络来做近似计算。特别是，采用最近出现的隐式场(implicit fields)，我们能够利用同样的工作来生成隐式场，对障碍避让进行编码。

我们的方法是，我们从之前的网络中获取占用值。基本上，我们把占用值编码成一个极度压缩的多层感知器(mlp)，这个多层感知器用于隐式表示，在任何特定的查询状态下，某个碰撞是否可以避免。

而这个方法，在一定的时间范围内给出了某种避免碰撞的保证。例如，我们可以问，在两秒，四秒或某个时间范围内，碰撞是否可以避免？

而查询可以是某种高维向量的状态。这里，我显示的是汽车的位置，方向，速度，侧向和纵向的加速度。基于这个查询状态，网络可以输出是否会发生碰撞的概率。网络可以在几微秒的时间内，快速查询出是否会发生碰撞的大致概率。

为了说明这一点，让我们看一下这个例子。你可以看到一条道路的俯视图，这里的黑色像素是障碍物，灰色像素是道路表面，白色像素是道路指示，车道线。

在这个三维空间的俯视图中，你可以把车放在任何像素的位置上，并模拟碰撞是否可以避免。如果你把汽车想象成一个质点，而碰撞避免的时间周期设为即时，那么当前时间是否发生碰撞，实际上就只取决于障碍物的位置。

但问题是，汽车不是一个质点，它有形状，类似长方形，而且它还可以旋转。这里，当我们把这个形状和障碍物结合起来的时候，我们会立即知道，汽车是否处于碰撞状态。

这里你可以看到，随着汽车的旋转，碰撞场正在发生变化。绿色的输出意味着它处于一个安全的位置，没有发生碰撞。而红色的像素意味着，当汽车位于该像素的位置时，会处于碰撞状态。

当汽车旋转时，你可以看到这个狭窄的通道会关闭，因为在这种配置下，汽车会处于碰撞状态。但当它对齐(道路方向)时，通道就会打开，变得更绿，这意味着汽车不会处于碰撞状态。

这是一个微小的计算任务，显然我们不需要神经网络来完成这个任务。但如果延长时间范围，比如说两秒钟，那么，汽车就可以执行一些动作来避开碰撞。你需要对这个搜索空间进行搜索，以了解碰撞是否会发生。

在这个例子中，车辆的固定速度是每秒13米，而它们也正在改变方向。你可以看到，随着方向的改变，碰撞会在发生和可避免之间进行变化。

它们也可以固定方向，并改变速度。这里，车辆方向是向前的，然后我们只改变速度，增加或减少速度。你可以看到，随着速度的变化，不同的区域打开又关闭。如果你的速度很低，汽车可以非常接近某条曲线，然后调整路线。

显然，你也可以同时调整两个变量。这里，我们同时改变汽车的速度和方向。你可以看到，基于不同的配置参数，网络可以正确地识别：汽车位于不同的位置，在那里，碰撞是否可以避免。

最后，你可以结合这所有的技术，计算出某条避免碰撞的轨迹，并取得进展。

这里，我们模拟的是一位注意力不集中的司机，他只踩了油门，而没有进行转向。汽车会在必要时介入，进行转向或刹车，以避免碰撞。

车子从这里出发，然后，因为它正朝着右边的墙开去，它立即刹车，并猛烈向左转向。一旦对准了以后，然后，它发现它的轨迹会再次发生碰撞，因此它进行右转，然后将自己的状态限定在这个狭窄的通道里。

但有趣的是，一旦它进入这条狭窄的通道，即使障碍物离它很近，它也没有惊慌失措。它说，好的，没问题，我们在这里可以快速前进，因为没有碰撞的风险，或者说，碰撞可以轻易避免。

如果只是用原始的方法进行计算，会花上好几分钟的时间才能得到一个解决方案。但使用网络，它就能让我们快速查询是否会有碰撞，然后采取行动，以防止碰撞的发生。

当你进行闭环模拟时，你也可以看到，汽车能够避免碰撞。这里，常规的autopilot系统并没有在运行，运行的只是碰撞避免系统。我们模拟的是一个人类司机，并没有在专心开车。这位司机只是在踩油门，并没有碰方向盘。

然后，当碰撞快要发生的时候，碰撞避免系统就启动了。然后，系统主动转动方向盘或踩下刹车，以防止汽车发生碰撞。

综上所述，我们展示了我们如何使用多摄像机视频和图像帧，来产生密集的占有值和占有值流。我们还简要地展示了在采用视觉自动标注以外，如何使用车队大量的多视角约束来进行监督。一旦得到了占用值，我们就可以把它应用于其他神经网络，以生成一个高效的碰撞避免场。

如果我们正确地完成所有这些步骤，我们就可以生产出一辆永不会碰撞的汽车。

也许我们缺少的是，更多的工程师和科学家来和我们一起研究这个问题，以构建这项伟大的技术。

谢谢！