爱情，是偏爱，也是例外。透露着一种霸道的幸福味。感情，是陪伴，也是沉淀。散发着淡淡的，持久的醇香味。相爱的两个人，日出日落长久相伴，将余生的岁月，熬成营养丰富的一碗汤，细细品味。婚礼，只是一场酒席的热闹，撑起整个人生的是两个人的情感。这一生，我们都想要找到一个不将就的人，拥有一场因为爱情的婚姻。但，成功婚姻的关键，不只是长久的相爱，还要克服彼此的厌倦。在日日夜夜相伴的平淡日子里，两个人需要相互包容，相互理解，相互尊重，以及相互爱恋。相爱，是两个有趣的灵魂势均力敌。无论什么时候，或者什么身份，彼此都能心甘情愿的选择彼此，才是相爱最好的归宿。在人生的旅程中，两个人一路上互相激励，互相帮扶，你懂我的牢骚，我懂你的辛劳。彼此之间互相用真诚的心，换来属于两个人共同的未来。遇到对的人，就像浩劫余生，漂流过沧海，终见陆地。好的感情，是彼此成就，两个人都成为了更好的自己。好的婚姻，是相互迁就，是双向奔赴，是势均力敌，更是此消彼长。婚后的岁月中，学会站在对方的立场去考虑，就是给彼此最好的温柔。在为人父母后，一个人时有自己，两个人时有彼此，一家人时有亲人。忙而不乱，累而不疲；忙得快乐，累得欢喜。有爱、有信任、有责任、有余生。有事做，有人爱，有所期待，有未来。没有人可以回到过去重新开始，但谁都可以从现在开始，书写一个全然不同的结局。对所有人的以诚相待，同多数人和睦相处，和少数人常来常往，只跟一个人亲密无间。一定要相信，和对的人在一起，真的可以扫落我们生命里的尘埃，让我们即使身陷谷底，也可以一抬头，就看见满满灿烂的星光。所谓婚姻不过是两人三餐，闲时立黄昏，灶前粥可温，不偏不倚，正好是你。世界上最让人底气十足的，不是尊重与平等，而是被偏爱。愿你能遇见那个人，那个能让你不用在咬着牙逞强，憋着泪倔犟的人。

宋瓷上的梨花复又开了（作者：衢州诗人余元峰）
——赵丽华老师来余东未来乡村

小雪以后，纷至沓来的人
最早看到丹青
摆放在冬天的路边
这薄薄的胎釉一旦描上鸟鸣，蓝的溪
你便在其中了

我们见过的宋瓷那么整齐
置于群峰之上
水墨和色彩稍后赶来
一种蔚蓝打量另一种更深的蔚蓝
名副其实，梨花在白瓷上仍有合理而空悬的位置

民间的瓷窖仍有余温
你试着烧制
把汉字写在器物底座，这件客货的白
便生了烟火
——如果蝴蝶也落在这上面

小雪以后
宋瓷上的梨花复又开了 https://t.cn/A6Kym33l

专题 | 高精度自动驾驶地图与北斗卫星融合定位产品应用
武汉御驾科技有限公司

随着自动驾驶系统研究的不断深入,地图从传统车载静态电子导航地图将向自动驾驶高精、动态、实时更新的地图的方向发展,定位从单一卫星导航定位向融合高精地图的多源融合定位发展,车载单元从低维传感器信息融合向多维网联协同感知、从小规模自动驾驶汽车性能测试向大规模车路协同环境下系统性验证的方向发展;基于高精地图的跨场景的感知与全场景的连续定位是车路协同环境下自动驾驶地图与定位技术发展的重要方向。

“瑶光”自动驾驶融合定位平台(见图1)是武汉御驾科技有限公司开发的一款面向于L4低速无人驾驶的高精度导航产品,是一款集成了多线激光雷达,RTK组合导航,惯性导航单元,8MP相机,时间同步器为一体的微型主机系统。瑶光平台在室内外多场景下均适用,用户只需将设备安装在合适位置,即可实时得到准确的高精度定位信息,为智能系统提供准确可靠的导航信息。

1)多模态厘米级定位,集成GNSS、SLAM、INS融合定位功能,有效适应室内、外全场景深度融合定位需求,满足机器人精密定位需求。
2)高精度自动驾驶地图融合,导入高精度地图,进行地图匹配并联合惯性导航单元等传感器数据融合定位。
3)低功耗、工业级宽压设计,整机嵌入式硬件集成,40W整机峰值功耗,为移动平台提供更高的运行续航能力。
4)全栈式自动驾驶,支持ROS、AutoWare多平台驱动适配,具备完整感知、规划、控制、决策功能,小、特、慢场景下可实现即连即用式自动驾驶。
5)工业级电源设计,最高可耐受-20~48V宽电压输入以及9~36V的工作电压范围,设备具备多路供电隔离、过压欠压保护、过流过温保护、点火抛负载保护等电气设计。
6)整体IP65防护等级设计,具备高可靠性通用外围接口和专用连接器件,适用于各种恶劣环境下的工业、车载场景。
7)高效的被动散热设计,整体CNC加工,全金属外壳辅以两侧鳍片将内部热量直接引导至外界环境,保证设备能够长时间高效能持续稳定运行。
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融合定位算法(见图2)的定位过程

分为两大部分

一是高精度地图的读取;二是全局定位与局部定位相结合的信息融合输出。主要过程分为定位地图瓦片分割、特征提取;维护点云里程计、GPS里程计、IMU信息;将匹配定位结果与IMU信息、各种里程计信息进行状态估计,经信息融合后位姿转换输出实时高频的定位结果。点云地图实时切割,大范围构建的点云地图用于定位匹配非常耗资源,而且无法做到实时定位。为此本产品提出了一种根据实时位姿对地图实时切割的方法,通过切割后的点云地图与实时点云数据进行匹配,降低了资源消耗,且实时性得到保证。瑶光系统通过实时接收GNSS、IMU、LiDAR等不同的传感器数据进行实时的融合处理,输出融合的定位导航结果,包括车辆位置、高程和航向信息等。