理想 NPN 先验网络 （三）：
• 一些疑问和工程化问题
定位问题
关于离线地图查询时的定位问题这里并没有说明，事实上，之前 Tesla 在 AI Day 上也提到过 Spatial RNN 众包建图方案，与理想本次提出来的方案具有非常强的相似性。
但是这些任务都基于一个非常强的假设，因为需要有不同时空同一位置的地图更新，也就是说定位需要非常准确。
但是，实际上，车端的定位是无法准确到满足这个强假设的。
不准确的定位可能在查询整体离线地图时会出现偏差，也就会影响最后的感知结果。
所以一般来说，还需要实时位置特征去满足定位的要求，这一点应该也需要工程师们持续的努力。
这里有一个细节是，是否可以在查询地图时也加入一个隐式网络，将目标路面特征作为查询的来源，而不是纯显式地图定位表达。
地图的成熟度自动确认
在发布会上，郎博提到一个路口成熟度的概念，也就是在多次更新之后，离线地图会达到一个可以被使用的阈值。
关于什么时候可以被使用，郎博并没有给出来， 这里假设两点：
实际高精定位车辆采集地图，并且与目标比对，但是此时又回落回到高精地图采集的传统工作流中去。当然我相信，在早期项目设计开发时，一定需要实时地图采集作为真值训练网络的。
实时特征比对，一定存在一个合理的误差值，达到该误差时，路口结果会被释放。这是积累了足够多的数据之后，数据驱动产生的效能。
存储和实时云端互传
在论文中，提到使用 Nuscenes 数据集作为验证，整体 2km X 1.5 km 的小区域，0.3m 的分辨率，使用了 11GB 的存储空间。
关于本车如何使用这些数据，如何从云端下载数据，事实上也是一个需要实践解决的工程问题。
因为如果实时云端查询并且下载地图先验特征，常常会因为网络问题造成数据并不能实时传输完成，这样无法完成实时地图更新。
我的猜测应该也是与高精地图的使用方式一样，根据地图定位提前下载小片区的地图，例如通勤模式，可以将整个通勤范围内的地图提前下载并且查询由车端实时完成。
关于本车数据不断上传问题，并且理想并没有实时绘制地图，保存的只是地图的中间值特征，不具有地图拓扑含义，因此应该不算测绘，不需要特殊的测绘资质。
这也是一次数据驱动面对数据保护条例的小小胜利。
#微博新知博主##理想汽车#
• 一些疑问和工程化问题
定位问题
关于离线地图查询时的定位问题这里并没有说明，事实上，之前 Tesla 在 AI Day 上也提到过 Spatial RNN 众包建图方案，与理想本次提出来的方案具有非常强的相似性。
但是这些任务都基于一个非常强的假设，因为需要有不同时空同一位置的地图更新，也就是说定位需要非常准确。
但是，实际上，车端的定位是无法准确到满足这个强假设的。
不准确的定位可能在查询整体离线地图时会出现偏差，也就会影响最后的感知结果。
所以一般来说，还需要实时位置特征去满足定位的要求，这一点应该也需要工程师们持续的努力。
这里有一个细节是，是否可以在查询地图时也加入一个隐式网络，将目标路面特征作为查询的来源，而不是纯显式地图定位表达。
地图的成熟度自动确认
在发布会上，郎博提到一个路口成熟度的概念，也就是在多次更新之后，离线地图会达到一个可以被使用的阈值。
关于什么时候可以被使用，郎博并没有给出来， 这里假设两点：
实际高精定位车辆采集地图，并且与目标比对，但是此时又回落回到高精地图采集的传统工作流中去。当然我相信，在早期项目设计开发时，一定需要实时地图采集作为真值训练网络的。
实时特征比对，一定存在一个合理的误差值，达到该误差时，路口结果会被释放。这是积累了足够多的数据之后，数据驱动产生的效能。
存储和实时云端互传
在论文中，提到使用 Nuscenes 数据集作为验证，整体 2km X 1.5 km 的小区域，0.3m 的分辨率，使用了 11GB 的存储空间。
关于本车如何使用这些数据，如何从云端下载数据，事实上也是一个需要实践解决的工程问题。
因为如果实时云端查询并且下载地图先验特征，常常会因为网络问题造成数据并不能实时传输完成，这样无法完成实时地图更新。
我的猜测应该也是与高精地图的使用方式一样，根据地图定位提前下载小片区的地图，例如通勤模式，可以将整个通勤范围内的地图提前下载并且查询由车端实时完成。
关于本车数据不断上传问题，并且理想并没有实时绘制地图，保存的只是地图的中间值特征，不具有地图拓扑含义，因此应该不算测绘，不需要特殊的测绘资质。
这也是一次数据驱动面对数据保护条例的小小胜利。
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阅读摘录：
商务印书馆学术中心：
新书推荐：
法权的理性奠基——评《良好的自由秩序》（一）
作者：张大卫
2023-06-14 11:08
与康德的道德哲学相比，国内学界较少关注他的法哲学。事实上在德国也有类似情况。几年前我在柏林攻读哲学博士学位，期间旁听柏林工业大学的一门关于康德实践哲学的课程。记得课上一位德国老师曾说，康德的《道德形而上学》、尤其是其中的法权论部分在当下德国并未受到广泛研究，其原因或许是：一方面，该著作在哲学界往往不被视为康德先验哲学的代表性文本。另一方面，法学界将康德的法权学说一般视作法理学/法哲学的一部“对读者不太友好”的历史文献。
以上述研究境况为背景来反观德国康德专家凯尔斯汀（Kersting）的名著《良好的自由秩序》（Wohlgeordnete Freiheit），其独创性与深刻性立即显露出来。值得一提的是，该作品目前已由汤沛丰博士所汉译，并且由商务印书馆出版。
《良好的自由秩序》
良好的自由秩序
康德的法哲学与国家哲学
（政治哲学名著译丛）
【德】沃尔夫冈•凯尔斯汀 著
汤沛丰 译
ISBN:978-7-100-18679-7
内容简介：
本书是当代著名政治哲学学者、德国基尔大学哲学系教授沃尔夫冈·凯尔斯汀的教授资格论文，也是享誉国际的关于康德法哲学的研究作品。在此书中，作者从体系和历史这两个维度对康德成熟时期的法哲学著作进行了重构和诠释。本书不仅有助于我们领会康德的法哲学，还有助于我们深入理解当代法哲学的基本问题。
作译者简介：
沃尔夫冈•凯尔斯汀（Wolfgang Kersting），当代德国著名的政治哲学学者，其研究重点为法哲学与政治哲学的经典作家及其思想，极大推动了康德法哲学研究在20世纪的复兴，其研究在欧洲、美国、拉丁美洲以及日本具有重要影响力。著有《马基雅维利：生平、著作与影响》《霍布斯导读》《卢梭的〈社会契约论〉》《康德论法权》《有关社会契约的政治哲学》等。汤沛丰，暨南大学法学院教师，弗赖堡大学法学博士，主要研究领域为德国法哲学。
商务印书馆学术中心：
新书推荐：
法权的理性奠基——评《良好的自由秩序》（一）
作者：张大卫
2023-06-14 11:08
与康德的道德哲学相比，国内学界较少关注他的法哲学。事实上在德国也有类似情况。几年前我在柏林攻读哲学博士学位，期间旁听柏林工业大学的一门关于康德实践哲学的课程。记得课上一位德国老师曾说，康德的《道德形而上学》、尤其是其中的法权论部分在当下德国并未受到广泛研究，其原因或许是：一方面，该著作在哲学界往往不被视为康德先验哲学的代表性文本。另一方面，法学界将康德的法权学说一般视作法理学/法哲学的一部“对读者不太友好”的历史文献。
以上述研究境况为背景来反观德国康德专家凯尔斯汀（Kersting）的名著《良好的自由秩序》（Wohlgeordnete Freiheit），其独创性与深刻性立即显露出来。值得一提的是，该作品目前已由汤沛丰博士所汉译，并且由商务印书馆出版。
《良好的自由秩序》
良好的自由秩序
康德的法哲学与国家哲学
（政治哲学名著译丛）
【德】沃尔夫冈•凯尔斯汀 著
汤沛丰 译
ISBN:978-7-100-18679-7
内容简介：
本书是当代著名政治哲学学者、德国基尔大学哲学系教授沃尔夫冈·凯尔斯汀的教授资格论文，也是享誉国际的关于康德法哲学的研究作品。在此书中，作者从体系和历史这两个维度对康德成熟时期的法哲学著作进行了重构和诠释。本书不仅有助于我们领会康德的法哲学，还有助于我们深入理解当代法哲学的基本问题。
作译者简介：
沃尔夫冈•凯尔斯汀（Wolfgang Kersting），当代德国著名的政治哲学学者，其研究重点为法哲学与政治哲学的经典作家及其思想，极大推动了康德法哲学研究在20世纪的复兴，其研究在欧洲、美国、拉丁美洲以及日本具有重要影响力。著有《马基雅维利：生平、著作与影响》《霍布斯导读》《卢梭的〈社会契约论〉》《康德论法权》《有关社会契约的政治哲学》等。汤沛丰，暨南大学法学院教师，弗赖堡大学法学博士，主要研究领域为德国法哲学。
康德的自由任意、自由意志，纯粹的意志、神圣的意志
· 任意（Willkür）/意志（wille）是康德实践哲学的一对重要概念。
· 任意与一般实践理性相关联，它既可被欲求的内容/质料所规定，也可以撇开欲求的内容仅仅被欲求的形式所规定。人在日常生活中，常表现出有内容的欲求，而欲求的形式一般不显现。当且仅当我们的行为由欲求的内容决定，也即我们仅仅出于爱好、偏好而行动，那么此时我们就仅仅受到自然法则的规定（他律），我们的理性就成为工具性的，我们把理性作为工具，来算计如何达到物质的或精神的目的，即寻求实现目的的手段。
· 自由的任意：即使我们仅仅出于自爱或他爱而追求幸福快乐，此时我们的任意中仍然包含着形式（质料和形式，这只是我们理论上分析的方便而区分的）。康德把这种仅仅只是形式的任意称为自由的任意，与内容/质料的或自然的任意相对立。就是说，人只要在实践，就是自由的（关于这点康德有着复杂的证明），即我们可以开启一个条件序列，或者说，我们的任意具有主观的不受自然法则支配的选择属性，可以选择按照自然法则行事，也可以选择违背自然法则行事（同样，因为我们是任意的，可以选择遵循道德法则行事，也可以选择违背道德法则行事，违背道德法则行事时的任意就不是自由的任意）。
· 意志与纯粹实践理性相关联，当任意只涉及欲求的形式，撇开了欲求的内容/质料，此时的任意可以称为意志。因此任意的概念比较宽泛，包括了意志概念在内。
· 自由的意志：当我们的行为是为形式而形式，为意志而意志，根本不考虑那些欲求的内容/质料，也不顾行为的后果，完全独立于欲求的内容/质料，仅仅就是觉得应该这样去做事，这时我们的任意表现为意志，并且因此而上升到了自由的意志。这样纯形式的意志就是纯粹的意志（在康德那里，撇开了质料的东西即形式的东西都可称为纯粹的）。我们人类属于大自然的一员，现实中的行为到处都受到自然法则的制约（无处不在枷锁中）。但是也不能就此说我们是被决定的，因为我们有自由的意志，即我们可以出于纯粹的意志而行动（生而自由）。
· 神圣的意志：康德把不包含任何质料的那种纯粹的意志叫做神圣的意志，它是纯粹实践理性的意志。“不包含”就是说这种意志根本上不受质料的影响，而不是本来有质料而“撇开了”质料，亦即它本来就不与质料为伍。神圣的意志属于理智存在者的，而不是我们人类这样的有限理性者的。这是一种理性推理的结果，是理念性的，不是说在现象界的什么地方实际上实存着这样的东西。这种神圣的意志的理念可以作为我们人类意志的“理型”或追求的理想。
此时，我们不能再推了，不能把这种理型对象化/客体化，否则就会产生幻相，比如有个上帝。当然你可以把这种具有神圣意志的理智者设想为上帝，但这种设想不是上帝是什么（God is）的证明，康德从来没有这种证明，有人说康德从道德法则证明了上帝存在，那是十足的误读误解，他只是说实践理性有这种设想的需要。
· 道德法则：受欲求的内容/质料支配的行为，都是经验性的，都遵循自然法则。只受欲求的形式支配的行为，遵守的规则是实践理性的纯粹的形式，康德称这样的规则为道德法则，它是任意中的意志的规定根据，与自然法则相对立。
· 道德和自由的关系：在《纯批》的二律背反讨论中，康德在认识论意义上阐明，经验世界中既不能证明有自由也不能否认有自由，他姑且把它叫做先验的自由，它不在经验世界，是不可认识的，或我们对它形不成经验知识，它不属于知性，只属于理性，是理性的概念或理念。同样，在《纯批》中康德说，“经由这种自由而可能的一切事项均是实践的”。实践是与认识不同的另一个领域，他把实践与自由相关联，对实践做了规定，也就是说，一切自由的行动才叫做实践的，那些由自然律决定的行动不是实践的，即不是自由的，而是自然的。用个并不严格的例子来区分的话，比如吃喝拉撒是自然需要，人要吃喝是自然的，但要吃好的喝好的，不是自然的。于是，康德就从实践的角度，把自由作为实践的理由。在《实批》中，又把实践理性区分为一般实践理性和纯粹实践理性，前者包含了实践的质料和形式，后者只指向实践的纯粹形式。由纯粹实践理性的形式规定的行为准则就叫做道德法则，道德法则是理性的事实。由道德法则规定的任意，叫做自由的意志，因为一般实践规则中包含经验性的内容/质料，经验性的行为都遵循自然法则，只有出于纯粹实践理性的形式的规则才可称为道德法则，由道德法则规定的任意才是自由的任意，或叫做自由的意志。于是，他从道德法则推出了自由意志，因此，道德法则就可以说是意志自己给自己颁布的约束自己的法则，或称为自由意志的自我立法，简称为自律（autonomie）。
所以，人们就质疑说，康德在自由与道德之间，犯了循环论证的毛病，一方面，从自由规定了实践，把出于纯粹实践理性的准则称为道德法则；另一方面，又从道德法则推出自由意志或意志的自由。或者说，一会儿说自由是道德的理由，一会儿说道德是自由的理由。
表面上看，的确如此。但康德在《实批》序言的一个注中说，其实不是循环论证，而是，两种说法的出发点不同或层次不同。说自由是道德的理由，是从实践的角度或存在论的角度看的，即与自然法则相对的、能够开启一个条件序列的，只能是自由的实践法则，于是自由是道德法则的条件，也就是说自由是道德法则的存在理由。而道德法则却是自由的认识理由，即如果不是道德法则在我们的理性中早就被清楚地想到了，我们绝没有理由去设想有自由这样的东西，也就是说，我们从纯粹实践理性的事实，即道德法则这个理性的事实中，意识到（实践意义上的认识到）有自由这样的东西，自由意志是从道德法则推论出来的，既不是从经验中认识的（自由、自由意志都不是经验知识，只是理性的理念），也不是直接的理性事实。
多说一句，康德三大批判中从来没有说过自由直接就是理性的事实。《判断力批判》第91节中他说自由的理念……“其对象是事实并被算在可认识的东西之列”，这不是说自由是理性事实。自由的理念的对象是什么?就是纯粹理性的实践法则。对象是事实，即实践法则是事实，而不是自由本身是事实。康德《实批》§6课题II就是证明，这个意志若是自由的，那么撇开法则的质料，规定这个意志的就只有立法的形式。前不久黄裕生教授“摆擂台”时说，“自由是理性的事实”，那一定不是康德的观点，而且，这样的说法可能是危险的。
#康德哲学[超话]##康德三大批判[超话]##实践理性批判# #纯粹理性批判#
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· 任意（Willkür）/意志（wille）是康德实践哲学的一对重要概念。
· 任意与一般实践理性相关联，它既可被欲求的内容/质料所规定，也可以撇开欲求的内容仅仅被欲求的形式所规定。人在日常生活中，常表现出有内容的欲求，而欲求的形式一般不显现。当且仅当我们的行为由欲求的内容决定，也即我们仅仅出于爱好、偏好而行动，那么此时我们就仅仅受到自然法则的规定（他律），我们的理性就成为工具性的，我们把理性作为工具，来算计如何达到物质的或精神的目的，即寻求实现目的的手段。
· 自由的任意：即使我们仅仅出于自爱或他爱而追求幸福快乐，此时我们的任意中仍然包含着形式（质料和形式，这只是我们理论上分析的方便而区分的）。康德把这种仅仅只是形式的任意称为自由的任意，与内容/质料的或自然的任意相对立。就是说，人只要在实践，就是自由的（关于这点康德有着复杂的证明），即我们可以开启一个条件序列，或者说，我们的任意具有主观的不受自然法则支配的选择属性，可以选择按照自然法则行事，也可以选择违背自然法则行事（同样，因为我们是任意的，可以选择遵循道德法则行事，也可以选择违背道德法则行事，违背道德法则行事时的任意就不是自由的任意）。
· 意志与纯粹实践理性相关联，当任意只涉及欲求的形式，撇开了欲求的内容/质料，此时的任意可以称为意志。因此任意的概念比较宽泛，包括了意志概念在内。
· 自由的意志：当我们的行为是为形式而形式，为意志而意志，根本不考虑那些欲求的内容/质料，也不顾行为的后果，完全独立于欲求的内容/质料，仅仅就是觉得应该这样去做事，这时我们的任意表现为意志，并且因此而上升到了自由的意志。这样纯形式的意志就是纯粹的意志（在康德那里，撇开了质料的东西即形式的东西都可称为纯粹的）。我们人类属于大自然的一员，现实中的行为到处都受到自然法则的制约（无处不在枷锁中）。但是也不能就此说我们是被决定的，因为我们有自由的意志，即我们可以出于纯粹的意志而行动（生而自由）。
· 神圣的意志：康德把不包含任何质料的那种纯粹的意志叫做神圣的意志，它是纯粹实践理性的意志。“不包含”就是说这种意志根本上不受质料的影响，而不是本来有质料而“撇开了”质料，亦即它本来就不与质料为伍。神圣的意志属于理智存在者的，而不是我们人类这样的有限理性者的。这是一种理性推理的结果，是理念性的，不是说在现象界的什么地方实际上实存着这样的东西。这种神圣的意志的理念可以作为我们人类意志的“理型”或追求的理想。
此时，我们不能再推了，不能把这种理型对象化/客体化，否则就会产生幻相，比如有个上帝。当然你可以把这种具有神圣意志的理智者设想为上帝，但这种设想不是上帝是什么（God is）的证明，康德从来没有这种证明，有人说康德从道德法则证明了上帝存在，那是十足的误读误解，他只是说实践理性有这种设想的需要。
· 道德法则：受欲求的内容/质料支配的行为，都是经验性的，都遵循自然法则。只受欲求的形式支配的行为，遵守的规则是实践理性的纯粹的形式，康德称这样的规则为道德法则，它是任意中的意志的规定根据，与自然法则相对立。
· 道德和自由的关系：在《纯批》的二律背反讨论中，康德在认识论意义上阐明，经验世界中既不能证明有自由也不能否认有自由，他姑且把它叫做先验的自由，它不在经验世界，是不可认识的，或我们对它形不成经验知识，它不属于知性，只属于理性，是理性的概念或理念。同样，在《纯批》中康德说，“经由这种自由而可能的一切事项均是实践的”。实践是与认识不同的另一个领域，他把实践与自由相关联，对实践做了规定，也就是说，一切自由的行动才叫做实践的，那些由自然律决定的行动不是实践的，即不是自由的，而是自然的。用个并不严格的例子来区分的话，比如吃喝拉撒是自然需要，人要吃喝是自然的，但要吃好的喝好的，不是自然的。于是，康德就从实践的角度，把自由作为实践的理由。在《实批》中，又把实践理性区分为一般实践理性和纯粹实践理性，前者包含了实践的质料和形式，后者只指向实践的纯粹形式。由纯粹实践理性的形式规定的行为准则就叫做道德法则，道德法则是理性的事实。由道德法则规定的任意，叫做自由的意志，因为一般实践规则中包含经验性的内容/质料，经验性的行为都遵循自然法则，只有出于纯粹实践理性的形式的规则才可称为道德法则，由道德法则规定的任意才是自由的任意，或叫做自由的意志。于是，他从道德法则推出了自由意志，因此，道德法则就可以说是意志自己给自己颁布的约束自己的法则，或称为自由意志的自我立法，简称为自律（autonomie）。
所以，人们就质疑说，康德在自由与道德之间，犯了循环论证的毛病，一方面，从自由规定了实践，把出于纯粹实践理性的准则称为道德法则；另一方面，又从道德法则推出自由意志或意志的自由。或者说，一会儿说自由是道德的理由，一会儿说道德是自由的理由。
表面上看，的确如此。但康德在《实批》序言的一个注中说，其实不是循环论证，而是，两种说法的出发点不同或层次不同。说自由是道德的理由，是从实践的角度或存在论的角度看的，即与自然法则相对的、能够开启一个条件序列的，只能是自由的实践法则，于是自由是道德法则的条件，也就是说自由是道德法则的存在理由。而道德法则却是自由的认识理由，即如果不是道德法则在我们的理性中早就被清楚地想到了，我们绝没有理由去设想有自由这样的东西，也就是说，我们从纯粹实践理性的事实，即道德法则这个理性的事实中，意识到（实践意义上的认识到）有自由这样的东西，自由意志是从道德法则推论出来的，既不是从经验中认识的（自由、自由意志都不是经验知识，只是理性的理念），也不是直接的理性事实。
多说一句，康德三大批判中从来没有说过自由直接就是理性的事实。《判断力批判》第91节中他说自由的理念……“其对象是事实并被算在可认识的东西之列”，这不是说自由是理性事实。自由的理念的对象是什么?就是纯粹理性的实践法则。对象是事实，即实践法则是事实，而不是自由本身是事实。康德《实批》§6课题II就是证明，这个意志若是自由的，那么撇开法则的质料，规定这个意志的就只有立法的形式。前不久黄裕生教授“摆擂台”时说，“自由是理性的事实”，那一定不是康德的观点，而且，这样的说法可能是危险的。
#康德哲学[超话]##康德三大批判[超话]##实践理性批判# #纯粹理性批判#
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