前段时间和元戎启行创始人周光聊了聊现在比较火的无图智驾和端到端，有些内容值得分享：
1. 怎么在无图上作弊？
有的是在路口打补丁，比如这个路口很复杂，这时就会有一个小范围的200米×200米的高精地图，车开到路口时，有关键点匹配，匹配好之后路口有拓扑结构，然后就顺着那个轨道过去了。
另一种是定制化地图，也就是动态图层。有些无图你会发现坐起来有轨道感，它没看到路，但是知道这么走，怎么实现的？就是通过多次采集车流数据，但这种方式成本比较高。
2. 端到端拥有更高级的推理能力，让自动驾驶更有人味，更有利他精神，比如图一，左侧是小幅避让停在中间的车辆，右侧是主动往前挪，为后面的车让行。
3. 为什么不能用高精地图做端到端？ 端到端就是一个神经网络，神经网络就是个脑袋，人脑擅长看非结构化数据，比如看图、听音乐，但如果要算233×176，肯定不能马上算出来，但计算机擅长。
4. 高精度地图就是给计算机看的东西，不是给脑袋看的，它是一堆线段，每个线段都是XY，一个高精度地图可能有100行或者500行的矩阵，你不知道是什么意思，但是我们告诉你左转、右转、变道，这是人脑能接受的，人脑是接受不了刚刚说的这种东西的，你是要给脑袋看的东西给端到端，而不是你给机器看的东西给端到端，这是不同的。
5. 一个小孩会速算几万×几万，他就聪明吗，不是的，这是反人类的。这种速算比赛真是反人性的，人最厉害的是做推理，比如前面两公里有车祸我怎么处理，有两个哥们在打架，可能随时打到路上来，我该怎么办，这种推理不是靠规则推动的，但恰恰是人最擅长的。
6. 端到端是种瓜得瓜、种豆得豆的过程。第一步目标是做到接近人，这已经很难了，超越人是下一步的事。
7. 泊车不用端到端，因为人泊不过车，像这种确定性的简单程序，比如拧个螺丝精度和准度， 人是干不过机器的。
8. 没有量产做端到端就是死路一条。
9. 以前模块跟模块之间，像两个人说话，其实交流效率挺低的，脑机直联效率肯定更高，采用非端到端系统，你的信息是被压缩过的，很多信息是丢掉的，而这些信息其实能帮你做一些判断，端到端几乎是全量信息传输，你能做一个综合的判断。
10. 之所以出现端到端是因为今天Rule base已经到极致了，像华为已经做到天花板了，但是也就到此为止了。
11. 今天可能只有两三个公司能做城市NOA。
12. 有些公司好几百个人做泊车这件事，我们真的无法理解，几个人就搞定了。
#汽场全开# #自动驾驶#
1. 怎么在无图上作弊？
有的是在路口打补丁，比如这个路口很复杂，这时就会有一个小范围的200米×200米的高精地图，车开到路口时，有关键点匹配，匹配好之后路口有拓扑结构，然后就顺着那个轨道过去了。
另一种是定制化地图，也就是动态图层。有些无图你会发现坐起来有轨道感，它没看到路，但是知道这么走，怎么实现的？就是通过多次采集车流数据，但这种方式成本比较高。
2. 端到端拥有更高级的推理能力，让自动驾驶更有人味，更有利他精神，比如图一，左侧是小幅避让停在中间的车辆，右侧是主动往前挪，为后面的车让行。
3. 为什么不能用高精地图做端到端？ 端到端就是一个神经网络，神经网络就是个脑袋，人脑擅长看非结构化数据，比如看图、听音乐，但如果要算233×176，肯定不能马上算出来，但计算机擅长。
4. 高精度地图就是给计算机看的东西，不是给脑袋看的，它是一堆线段，每个线段都是XY，一个高精度地图可能有100行或者500行的矩阵，你不知道是什么意思，但是我们告诉你左转、右转、变道，这是人脑能接受的，人脑是接受不了刚刚说的这种东西的，你是要给脑袋看的东西给端到端，而不是你给机器看的东西给端到端，这是不同的。
5. 一个小孩会速算几万×几万，他就聪明吗，不是的，这是反人类的。这种速算比赛真是反人性的，人最厉害的是做推理，比如前面两公里有车祸我怎么处理，有两个哥们在打架，可能随时打到路上来，我该怎么办，这种推理不是靠规则推动的，但恰恰是人最擅长的。
6. 端到端是种瓜得瓜、种豆得豆的过程。第一步目标是做到接近人，这已经很难了，超越人是下一步的事。
7. 泊车不用端到端，因为人泊不过车，像这种确定性的简单程序，比如拧个螺丝精度和准度， 人是干不过机器的。
8. 没有量产做端到端就是死路一条。
9. 以前模块跟模块之间，像两个人说话，其实交流效率挺低的，脑机直联效率肯定更高，采用非端到端系统，你的信息是被压缩过的，很多信息是丢掉的，而这些信息其实能帮你做一些判断，端到端几乎是全量信息传输，你能做一个综合的判断。
10. 之所以出现端到端是因为今天Rule base已经到极致了，像华为已经做到天花板了，但是也就到此为止了。
11. 今天可能只有两三个公司能做城市NOA。
12. 有些公司好几百个人做泊车这件事，我们真的无法理解，几个人就搞定了。
#汽场全开# #自动驾驶#
我想“爱”不是名词，而且名副其实的动词吧！
去苏州回来之后，接我的路上问我要不要吃榴莲，我说不吃，然后回家之后就有一股屎臭味，也没有多想，还以为啥东西烂了，然后他跟我讲冰箱有东西，让我吃，他自己不爱吃榴莲，接受不了那个味道，但是他会买给我吃！他其实也是个直男，但他会在下班的时候，口袋里面偷偷藏我爱吃的烤肠、小蛋糕还有各种小零食，然后也会买各种花（虽然每次的花都差不多），也会在走路的时候很自然的接过手里的包，不让我提重物……还有好多好多，无法用文字去形容，但幸好最好的人就在身边！ https://t.cn/Rt5qRxf
去苏州回来之后，接我的路上问我要不要吃榴莲，我说不吃，然后回家之后就有一股屎臭味，也没有多想，还以为啥东西烂了，然后他跟我讲冰箱有东西，让我吃，他自己不爱吃榴莲，接受不了那个味道，但是他会买给我吃！他其实也是个直男，但他会在下班的时候，口袋里面偷偷藏我爱吃的烤肠、小蛋糕还有各种小零食，然后也会买各种花（虽然每次的花都差不多），也会在走路的时候很自然的接过手里的包，不让我提重物……还有好多好多，无法用文字去形容，但幸好最好的人就在身边！ https://t.cn/Rt5qRxf
在2024年的5月7号
我真的觉得有必要记录一下 这个真正勇敢的自己 我和他说了
嗯！没错 我哭了 并不是因为难过 而是因为害怕 我担心自己表达的不好 担心他会说出什么让我接受不了的话 虽然我也有做好心理准备 但！来的时候我仍然害怕#说出你的勇敢#
而且本来在他的楼下等着 他舍友看看他在不在宿舍在让他下楼 刚开始他舍友说在 后来又说不在 就是很乌龙 后来又说他去打球了 在他宿舍楼下做好心理准备的我 是慌张的…
当然了 让人听起来真的很像是在骗我 两人串通起来的那种 有那么一瞬间我是质疑我自己的
我在问自己 他变了吗 还是我看错了
我舍友说 按照我们对他的了解来说他应该会下来的 不会逃避 所以真的有可能去打球了
虽然我也知道有这种可能 但我还是害怕的[泪][泪][单身狗][单身狗]
回去路上我的情绪很重 慌张 紧张 无措 不知所措 总之 五味陈杂 这辈子从来没这么紧张过 我舍友说 我的情绪已经感染到他那里了 他都开始紧张了
我也在做心理建设 如果 他真的不在 怎么办
我想 那我一定不坚持了 但我肯定也是要告诉他 我来网球社是为了追他 但我应该也会说 现在就算了……
这时我舍友说让我慢慢走 他说他们先帮我探探路 然后他们就开始走的很快 我那时候心里一震 我想 就算他不在 有这样的舍友 今天我也值了
去网球场的小路是先能看到两个路灯 再往里面走才能 看到是否开着灯的 我没有追上他们的脚步 因为 我真的挺怕的…
但我也跟在他们的身后
一个路灯亮着 两个…… 看到他们走到里面多一点 我放慢了我的脚步 他们停住了
回头看向我 同样 我那时候的心情还是慌的
他们向我点了头
我靠 我直接站在原地 哭了出来 很大声的那种[泪][泪][泪][泪][泪]
我真的怕死了 那一瞬间 我真的绷不住了
他们看着我笑 说快去吧 他就在这边呢 刚好 我还是哭 拿着我准备好的纸巾 擦擦擦哈哈
好丢人呢哈哈哈哈
他们鼓励我抱了我一下 是 我去了
他一个朋友看我出现在网球场 ️然后 就直接叫了他的名字 当时有一秒还在疑惑 他怎么知道我找他
下一秒 还是紧张更多 不知道怎么说
我说我有事和他讲 他看了我一眼 应该也能看得出来我哭了
我说 你不是说喜欢直话直说吗 一会儿不管我说
什么 你都不要打断我 让我说完 他说好 我酝酿了一会儿 说 我来网球社是为了追你 随后就是破防 是的 我又哭了 但我和他说我可能有点那啥 但别打断我……
（我真的 这对我来说真的是很大的一步 ）很难 很紧张 但他应该能感受到我的诚意吧
来之前我们也有讨论 说 只要他不一口回绝 或者明确拒绝就是有希望
也是这样 说了很多 大概也算是表达了心意 他说他可能会去当兵 说谈了也会分手 说还问了当兵的人
可能他早都打算了吧
还挺好的 证明有过想法 还去考虑了
他让我回去好好想想 好好睡个觉
怎么做诉取决于我
后来 我回他
“ 我回来认真想了一下你刚和我说的话
我能理解
但是我还是会坚定自己的选择
可能我也挺倔吧
因为这是我认准的
我们也认识挺久的了 我也坚持挺久的了
因为我也相信一段稳定且忠诚的感情也经得起时间和空间的考验
既然大家都知道了呢 你也知道了
那我以后可要打直球了熬
大大方方的 [强]”
后来我又说别让别人知道了 真丢人
结果他说他们在球场都听到了
然后我引用那段话 说 让他记得看 他发了个大拇指回复我
可能他也觉得很勇敢吧 我说哭丢人 他说不丢人
然后今天
打球 哈哈 下雨了 我问他带伞没 他说带了 那呢 我隐约的听到 那句那呢 我说哪呢 我说那给我用吧 哈哈 然后他就说在哪 然后我去拿 他说让我明天给zgx 我说下次看见你在给你吧 他又说了一遍
然后 还给我发的微信
后来我朋友告诉我说
嘿嘿 然后很巧的是 我们只有一节在A上 然后他们只有一天没早八 我们这周也没英语课 嘿嘿 那怎么能白送呢 zgx问我去上课嘛 我说那肯定去啊 嘿嘿 大大方方的追 反正也不知道会不会带来麻烦给你 正好还能见到xxd
我舍友说 继续追可能会有两个极端
要么在一起
要么你会烦 做不了朋友
我说 我又不是只想和你做朋友的
我说我能接受
我和我老师说 他还说什么大神能让我这样
哈哈哈
说两年呢 也挺艰难的
但我真的可以！ 如果我们谈的很好 你也没变的话[春游家族]
加油！期待你明天的反应
我真的觉得有必要记录一下 这个真正勇敢的自己 我和他说了
嗯！没错 我哭了 并不是因为难过 而是因为害怕 我担心自己表达的不好 担心他会说出什么让我接受不了的话 虽然我也有做好心理准备 但！来的时候我仍然害怕#说出你的勇敢#
而且本来在他的楼下等着 他舍友看看他在不在宿舍在让他下楼 刚开始他舍友说在 后来又说不在 就是很乌龙 后来又说他去打球了 在他宿舍楼下做好心理准备的我 是慌张的…
当然了 让人听起来真的很像是在骗我 两人串通起来的那种 有那么一瞬间我是质疑我自己的
我在问自己 他变了吗 还是我看错了
我舍友说 按照我们对他的了解来说他应该会下来的 不会逃避 所以真的有可能去打球了
虽然我也知道有这种可能 但我还是害怕的[泪][泪][单身狗][单身狗]
回去路上我的情绪很重 慌张 紧张 无措 不知所措 总之 五味陈杂 这辈子从来没这么紧张过 我舍友说 我的情绪已经感染到他那里了 他都开始紧张了
我也在做心理建设 如果 他真的不在 怎么办
我想 那我一定不坚持了 但我肯定也是要告诉他 我来网球社是为了追他 但我应该也会说 现在就算了……
这时我舍友说让我慢慢走 他说他们先帮我探探路 然后他们就开始走的很快 我那时候心里一震 我想 就算他不在 有这样的舍友 今天我也值了
去网球场的小路是先能看到两个路灯 再往里面走才能 看到是否开着灯的 我没有追上他们的脚步 因为 我真的挺怕的…
但我也跟在他们的身后
一个路灯亮着 两个…… 看到他们走到里面多一点 我放慢了我的脚步 他们停住了
回头看向我 同样 我那时候的心情还是慌的
他们向我点了头
我靠 我直接站在原地 哭了出来 很大声的那种[泪][泪][泪][泪][泪]
我真的怕死了 那一瞬间 我真的绷不住了
他们看着我笑 说快去吧 他就在这边呢 刚好 我还是哭 拿着我准备好的纸巾 擦擦擦哈哈
好丢人呢哈哈哈哈
他们鼓励我抱了我一下 是 我去了
他一个朋友看我出现在网球场 ️然后 就直接叫了他的名字 当时有一秒还在疑惑 他怎么知道我找他
下一秒 还是紧张更多 不知道怎么说
我说我有事和他讲 他看了我一眼 应该也能看得出来我哭了
我说 你不是说喜欢直话直说吗 一会儿不管我说
什么 你都不要打断我 让我说完 他说好 我酝酿了一会儿 说 我来网球社是为了追你 随后就是破防 是的 我又哭了 但我和他说我可能有点那啥 但别打断我……
（我真的 这对我来说真的是很大的一步 ）很难 很紧张 但他应该能感受到我的诚意吧
来之前我们也有讨论 说 只要他不一口回绝 或者明确拒绝就是有希望
也是这样 说了很多 大概也算是表达了心意 他说他可能会去当兵 说谈了也会分手 说还问了当兵的人
可能他早都打算了吧
还挺好的 证明有过想法 还去考虑了
他让我回去好好想想 好好睡个觉
怎么做诉取决于我
后来 我回他
“ 我回来认真想了一下你刚和我说的话
我能理解
但是我还是会坚定自己的选择
可能我也挺倔吧
因为这是我认准的
我们也认识挺久的了 我也坚持挺久的了
因为我也相信一段稳定且忠诚的感情也经得起时间和空间的考验
既然大家都知道了呢 你也知道了
那我以后可要打直球了熬
大大方方的 [强]”
后来我又说别让别人知道了 真丢人
结果他说他们在球场都听到了
然后我引用那段话 说 让他记得看 他发了个大拇指回复我
可能他也觉得很勇敢吧 我说哭丢人 他说不丢人
然后今天
打球 哈哈 下雨了 我问他带伞没 他说带了 那呢 我隐约的听到 那句那呢 我说哪呢 我说那给我用吧 哈哈 然后他就说在哪 然后我去拿 他说让我明天给zgx 我说下次看见你在给你吧 他又说了一遍
然后 还给我发的微信
后来我朋友告诉我说
嘿嘿 然后很巧的是 我们只有一节在A上 然后他们只有一天没早八 我们这周也没英语课 嘿嘿 那怎么能白送呢 zgx问我去上课嘛 我说那肯定去啊 嘿嘿 大大方方的追 反正也不知道会不会带来麻烦给你 正好还能见到xxd
我舍友说 继续追可能会有两个极端
要么在一起
要么你会烦 做不了朋友
我说 我又不是只想和你做朋友的
我说我能接受
我和我老师说 他还说什么大神能让我这样
哈哈哈
说两年呢 也挺艰难的
但我真的可以！ 如果我们谈的很好 你也没变的话[春游家族]
加油！期待你明天的反应
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