天宫空间站爬虫式仿生机械臂
机械臂有哪些参数?
机械臂有哪些用途?
机械臂能剪断卫星太阳能电板吗?
有几条机械臂?
天宫机械臂被称为黑科技,是我国目前智能程度最高、规模与技术难度最大,系统最复杂的空间智能制造系统。
机械臂的参数
机械臂展开长度为10.2米(将来还可以与实验舱的机械臂拼接成长度15米的组合机械臂)
总重738千克,最大承载能力达到25吨
拥有七个自由度,这七个自由度则是完全仿真了人类手臂,因此灵活度极高
机械臂两端各有一个末端执行器(你可以把它理解为人的“手”),此外还有视觉相机系统
天宫机械臂有几大用途
总的来讲,机械臂的用途有以下几个方面,分别是:空间站的在轨组装、在轨维修、从货运飞船里搬运货物、辅助航天员出舱活动、空间站舱体的检查、捕获悬停飞行器等等,下面我们来仔细瞧瞧它是如何运作这些动作的。
空间站外表面爬行
可以清晰地看到,整个机械臂凭借两端的末端执行器与舱体表面适配器依次更替连接,就可以随意在舱体外部进行移动。
第一次看到这幅动图时,我是惊叹不已,原本以为会是那种类似于轨道滑行进行位移,没想到竟是这种特别的爬行方式,灵活度大大增加了,因为只需在空间站各个舱室表面,安装上几个适配器就能让机械臂随意抵达任何位置了。毕竟机械臂自身的长度足足有十米,而且弯曲转向非常灵活。
实验舱转位
按照预定计划,天宫空间站的两个实验舱将会于2022年5月份到9月份之间发射升空,这时候请注意下面的图片,这是空间站成形后的样子,我们可以看出,两个实验舱与核心舱呈现T字形。
而这个形状并不是一次性形成的(指实验舱与核心舱只对接一次),因为想要在太空轨道上进行垂直对接,难度与风险都比较大,因此实验舱只能像载人飞船对接那样,从空间站运行方向对接,之后再由机械臂把实验舱给挪到侧面的对接口上去。
辅助航天员出舱活动
这次神舟12号任务中,航天员需要完成两次出舱任务,并且每次出舱时间长达六到七个小时,将要在机械臂的支持下,完成舱外设备安装、维修维护等任务(相比于神舟七号出舱任务,不论是时长还是复杂程度都有着质的变化)。
搬运货物
机械臂从货运飞船里搬运货物,到空间站完成建成,算上已经上去的天舟二号,总共会有四艘货运飞船会运输货物进空间站。
与实验舱机械臂组合
原本安置在核心舱外的机械臂,也可以同实验舱的小机械臂组合形成一个更大的机械臂,总长将达到15米,这样一来就能更好的覆盖空间站外表面。
舱体检查
由于机械臂装有视觉相机系统,因而可以对空间站外表面进行检查,帮助舱内航天员或者地面人员进行空间站的故障排查工作。举个例子,前阵子国际空间站被太空中的小陨石击中,某个部位损坏了,这时候机械臂就可以先去观察情况,而不必让航天员出舱寻找故障点了。
拆卸转移太阳能板
这里转移的是核心舱的太阳能板,因为当两个实验舱安装完毕后,它们所展开的太阳能板会遮挡射向核心舱的部分光照,因而需要将原先的核心舱太阳能板转移位置,这时候就需要借助机械臂的帮助了。
监视来访飞行器并捕获
从动图可以看出,机械臂一端携带的视觉相机系统会对来访飞行器进行“注视”,获得精细的运行数据,之后当飞行器与空间站的距离达到机械臂捕获范围内,就可以通过对接飞行器上的适配器,牢牢将其抓住了。
说到这,那么机械臂真的能剪断卫星太阳能板吗?
其实答案不言自明,就刚才上面讲的最后两项机械臂功能,一个是转移太阳能板,一个是监视外来飞行器并捕获,就足以证明,在适当的条件下,剪卫星太阳能板的事情还是可以办到的。
那么这个适当条件指的是啥呢?很简单,我们首先得设计一个特制的“剪刀”,将其安装到机械臂一端,其次就是要让空间站与目标卫星的空间位置相互靠近。从目前的技术来看,实际较为困难的是第二个条件,毕竟空间站的动力以及燃料,或许并不支持“追捕”这一动作。
但反过来讲,其实没必要特地跑过去剪,你也可以在机械臂上装个“激光测距仪”呀,反正机械臂那么灵活,瞄个准还是很容易的。
往航天员们都待在空间站或者飞船内部不同,此次神舟12号的3名宇航员会进行六到七个小时的出舱活动,并在此期间配合空间站机械臂完成一系列任务,这架展开长度达到10.2米,承载能力25吨的机械臂,除了能辅助宇航员外,在未来还会承担搬运货物和抓取“货物”的任务。
由于这架机械臂的“可供开发空间”太大,美国军方甚至害怕它未来会直接干扰卫星,就像美剧《太空部队》里所上演的那样。但在反卫星技术十分成熟的今天,用空间站上的机械臂去抓取敌方卫星其实是没必要的,就像用来观测宇宙深处的哈勃望远镜,不会调转镜头去充当对地侦查卫星一样,毕竟哈勃其实是个近视眼,对地分辨率远不如专业侦查卫星,更不如我国的“农业卫星”们。
两根机械臂
天和核心仓的机械臂采用了类似手臂的设计原理,但它足足有七个关节,而将在未来发射并与天和核心舱对接的问天实验舱上,其实也有一架机械臂,虽然它的长度只有5米,但胜在可以和核心舱上的大机械臂互相对接,让这两架机械臂可以触及到空间站外部任何一个角落。
目前国际空间站上虽然也有一根七关节机械臂,但由于国际空间站是各国合作的产物,美国和俄罗斯占据了舱段的绝大部分空间和功能,所以这根机械臂只能在美国舱段上活动,并不能像我国空间站的机械臂一样挥使自如,并且2024年国际空间站也就退役了。
#1分钟看中国空间站机械臂有多牛##科技##盛夏理想色##简单拍一夏#
机械臂有哪些参数?
机械臂有哪些用途?
机械臂能剪断卫星太阳能电板吗?
有几条机械臂?
天宫机械臂被称为黑科技,是我国目前智能程度最高、规模与技术难度最大,系统最复杂的空间智能制造系统。
机械臂的参数
机械臂展开长度为10.2米(将来还可以与实验舱的机械臂拼接成长度15米的组合机械臂)
总重738千克,最大承载能力达到25吨
拥有七个自由度,这七个自由度则是完全仿真了人类手臂,因此灵活度极高
机械臂两端各有一个末端执行器(你可以把它理解为人的“手”),此外还有视觉相机系统
天宫机械臂有几大用途
总的来讲,机械臂的用途有以下几个方面,分别是:空间站的在轨组装、在轨维修、从货运飞船里搬运货物、辅助航天员出舱活动、空间站舱体的检查、捕获悬停飞行器等等,下面我们来仔细瞧瞧它是如何运作这些动作的。
空间站外表面爬行
可以清晰地看到,整个机械臂凭借两端的末端执行器与舱体表面适配器依次更替连接,就可以随意在舱体外部进行移动。
第一次看到这幅动图时,我是惊叹不已,原本以为会是那种类似于轨道滑行进行位移,没想到竟是这种特别的爬行方式,灵活度大大增加了,因为只需在空间站各个舱室表面,安装上几个适配器就能让机械臂随意抵达任何位置了。毕竟机械臂自身的长度足足有十米,而且弯曲转向非常灵活。
实验舱转位
按照预定计划,天宫空间站的两个实验舱将会于2022年5月份到9月份之间发射升空,这时候请注意下面的图片,这是空间站成形后的样子,我们可以看出,两个实验舱与核心舱呈现T字形。
而这个形状并不是一次性形成的(指实验舱与核心舱只对接一次),因为想要在太空轨道上进行垂直对接,难度与风险都比较大,因此实验舱只能像载人飞船对接那样,从空间站运行方向对接,之后再由机械臂把实验舱给挪到侧面的对接口上去。
辅助航天员出舱活动
这次神舟12号任务中,航天员需要完成两次出舱任务,并且每次出舱时间长达六到七个小时,将要在机械臂的支持下,完成舱外设备安装、维修维护等任务(相比于神舟七号出舱任务,不论是时长还是复杂程度都有着质的变化)。
搬运货物
机械臂从货运飞船里搬运货物,到空间站完成建成,算上已经上去的天舟二号,总共会有四艘货运飞船会运输货物进空间站。
与实验舱机械臂组合
原本安置在核心舱外的机械臂,也可以同实验舱的小机械臂组合形成一个更大的机械臂,总长将达到15米,这样一来就能更好的覆盖空间站外表面。
舱体检查
由于机械臂装有视觉相机系统,因而可以对空间站外表面进行检查,帮助舱内航天员或者地面人员进行空间站的故障排查工作。举个例子,前阵子国际空间站被太空中的小陨石击中,某个部位损坏了,这时候机械臂就可以先去观察情况,而不必让航天员出舱寻找故障点了。
拆卸转移太阳能板
这里转移的是核心舱的太阳能板,因为当两个实验舱安装完毕后,它们所展开的太阳能板会遮挡射向核心舱的部分光照,因而需要将原先的核心舱太阳能板转移位置,这时候就需要借助机械臂的帮助了。
监视来访飞行器并捕获
从动图可以看出,机械臂一端携带的视觉相机系统会对来访飞行器进行“注视”,获得精细的运行数据,之后当飞行器与空间站的距离达到机械臂捕获范围内,就可以通过对接飞行器上的适配器,牢牢将其抓住了。
说到这,那么机械臂真的能剪断卫星太阳能板吗?
其实答案不言自明,就刚才上面讲的最后两项机械臂功能,一个是转移太阳能板,一个是监视外来飞行器并捕获,就足以证明,在适当的条件下,剪卫星太阳能板的事情还是可以办到的。
那么这个适当条件指的是啥呢?很简单,我们首先得设计一个特制的“剪刀”,将其安装到机械臂一端,其次就是要让空间站与目标卫星的空间位置相互靠近。从目前的技术来看,实际较为困难的是第二个条件,毕竟空间站的动力以及燃料,或许并不支持“追捕”这一动作。
但反过来讲,其实没必要特地跑过去剪,你也可以在机械臂上装个“激光测距仪”呀,反正机械臂那么灵活,瞄个准还是很容易的。
往航天员们都待在空间站或者飞船内部不同,此次神舟12号的3名宇航员会进行六到七个小时的出舱活动,并在此期间配合空间站机械臂完成一系列任务,这架展开长度达到10.2米,承载能力25吨的机械臂,除了能辅助宇航员外,在未来还会承担搬运货物和抓取“货物”的任务。
由于这架机械臂的“可供开发空间”太大,美国军方甚至害怕它未来会直接干扰卫星,就像美剧《太空部队》里所上演的那样。但在反卫星技术十分成熟的今天,用空间站上的机械臂去抓取敌方卫星其实是没必要的,就像用来观测宇宙深处的哈勃望远镜,不会调转镜头去充当对地侦查卫星一样,毕竟哈勃其实是个近视眼,对地分辨率远不如专业侦查卫星,更不如我国的“农业卫星”们。
两根机械臂
天和核心仓的机械臂采用了类似手臂的设计原理,但它足足有七个关节,而将在未来发射并与天和核心舱对接的问天实验舱上,其实也有一架机械臂,虽然它的长度只有5米,但胜在可以和核心舱上的大机械臂互相对接,让这两架机械臂可以触及到空间站外部任何一个角落。
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2021.05.18
忙碌工作之余怎么放松?
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共享充电宝已贵至30分钟10元!“商户把店里的插座都封死”,能躺赚2000多元
每日经济新闻
如今人们对手机高度依赖,每当看到手机电量变红时,就会不由得紧张起来。这个时候,街头出现的共享充电宝就成了非常有安全感的依靠,不过就在最近,不少人发现充电宝又涨价了,在杭州部分地段,高达10元/半小时。在北京,4元/小时的收费已经比较普遍,而一些特殊场景则涨到6元/小时。
北京每小时4元成常态
杭州最贵10元/半小时
近日,多地共享充电宝再出现涨价的消息。具体单价是多少?来看看各地媒体的报道:
据新闻晨报报道,上海多数景区和商场共享充电宝价格已达到2.5元/半小时。
扬子晚报报道,端午节小长假期间,有消费者发现,在厦门,共享充电宝普遍收费为半小时3元,一小时6元,比景区的冷饮还要贵。
据澎湃新闻,来自江苏的孙女士说,6月14日端午节当天,她在安徽阜阳高铁站内放置的来电共享充电桩借了一个共享充电宝。32分钟后,她将充电宝归还,发现最终扣了6元钱。
6月14日晚,来自安徽宣城的刘敏(化名)从杭州东高铁站用共享充电宝。一个小时扣了6元钱,而之前是4元钱。此外,刘敏称,即便临时充了一小时的电,但手机电量也没增加多少。
据北京青年报,在北京西单、三里屯、大望路合生汇等商圈,共享充电宝租用价格4元/小时已经成为常态,个别地点涨至6元/小时。
都市快报去年10月份曾报道杭州共享充电宝涨价的新闻。彼时,2元/半小时、1.5元/半小时,还是各家共享充电宝品牌的常规市场价。没到一年时间,不仅4元/小时已成为常态,个别地点涨至6元/小时,有些景区或者酒吧的共享充电宝价格,已经涨到了10元/小时、10元/半小时。
对于共享充电宝价格的上涨,不少网友在微博直呼正在失去“充电宝自由”。有女网友发微博吐槽说:“在某机场租充电宝半小时5元的收费,让我长见识了。现在出门连口红都不带,只带一个充电宝!”
拿平均一小时4元的租借价格计算,如果充上7.5小时的电,消费者完全可以在网上买一只30元左右的迷你充电宝了。
近两年共享充电宝到底涨了多少?2018年,以街电充电宝为例,其每半小时的租借价格是0.5元,到2021年,经过三年时间,每小时的租借费用已涨了至少3倍。
不过多位共享充电宝的客服均否认涨价,称充电宝在不同的场景,收费规则不一样。“小电共享充电宝”客服工作人员表示,该品牌的共享充电宝收费价格会根据投放所在的城市和场景有所不同,具体收费价格以消费者扫码时页面展示的为准。
共享充电宝价格到底谁定的?
今年4月,有游客在杭州西湖景区内发现共享充电宝的收费高达每小时10元,也引发了一阵舆论关注。有网友评论“用不起”,也有人表示理解,“景区的商品本来就贵,充电宝适当提价也合理”。
据杭州市市场监督管理局西湖风景名胜区分局工作人员林某介绍,最近对西湖周边的共享充电宝进行了调查,“在孤山路一带,以‘街电’共享充电宝为例,共享充电宝的价格是前5分钟免费,每半小时5元,也就是每小时10元。但是景区范围太大,不同街区价格都不同,不同的共享充电宝品牌价格也不一样。”另外,他也发现,即使是同一个品牌的共享充电宝,在不同街区价格也不同。
该工作人员还说:“之前收到过一起游客投诉,是针对满觉陇路上的共享充电宝品牌‘街电’,24小时归还,被收取了30元。”景区市场监管分局对这位游客投诉的回复是:使用共享充电宝在接入端口后,都会出现计费标准,符合“明码标价”原则,并不存在欺诈行为,游客在选择时一定要认真阅读,根据计费标准慎重选择。
据这位工作人员介绍,目前杭州西湖景区内共享充电宝品牌众多,大部分品牌的计费标准是“前5分钟免费,每半小时3元,24小时40元,封顶价格90元。个别新晋品牌的价格会低一些。”
目前,共享充电宝定价由企业与商户共同制定,因此价格不统一,不同场所的使用价格差异主要是入场费和分成费不同造成。
几家共享充电宝厂商接受媒体采访时均表示,“共享充电宝企业启动新一轮集体涨价”这类说法并不准确,收费没有统一标准,不同区域、不同场景、不同商家门店有不同的运营策略,商家需求不一样,运维成本不一样,收费标准也会不一致。共享充电宝每个点位的定价都是和商户逐一洽谈的,甚至同一座商场不同商户的价格都会有所区别。
业内人士介绍,过去,共享充电宝涨价主要推动者是平台;现在,随着共享充电宝定价机制变化,店铺也有了一定的定价权。例如,如果商家要求更高的分成,共享充电宝后台就会对免费时长和收费价格等进行调整。
据都市快报,某新兴充电宝品牌销售人员介绍,目前市面上的充电宝品牌主要是三电(街电、小电、来电)、一团(美团)、一兽(怪兽),“一般公司会给代理商一个市场指导价格。”
不过,考虑到景区、酒吧或夜店的特殊消费场景,这些人流量更密集,用户对充电宝有更迫切使用需求的地方,则可以让代理商自己定价,“酒吧就算是定20元/半小时还是会有人买单。”这位销售人员说,充电宝公司一般会抽代理商每月充电宝营业额流水的10%,“剩下的90%都归代理商自己。”
“商家在我店门口放一个小充电宝,给我带来2300多元的收益,没想到啊。”这位销售人员发了一张杭州某商户发的微博截图,“现在很多商户都把店里的插座封死了,这样顾客手机没电时就只能用店里的充电宝了。”
共享充电宝赛道或迎上市潮
今年4月1日,怪兽充电正式在纳斯达克挂牌上市,成为共享充电宝第一股。与此同时,头部玩家街电宣布与搜电正式合并,双方将共同组建全新的集团公司。4月30日晚间,杭州小电科技股份有限公司在港交所提交招股书。
据艾媒咨询发布的《2019上半年中国共享充电宝行业研究报告》,2019年上半年,中国共享充电宝用户份额,街电以40.5%占比排名行业第一,小电科技和怪兽充电分列第二、三位。到了2021年,怪兽充电已经跑到了前列,根据欧睿国际的相关报告,怪兽充电以36.4%的市场份额位列第一。
而根据街电方面向《每日经济新闻》记者提供的数据,“搜电”与“街电”合并后,用户规模将突破3.6亿,日订单峰值将达到300万单,影响力进一步增强。
在行业格局不断变化之下,业内也十分关注共享充电宝的盈利模式。
2019年、2020年,怪兽充电营业收入分别为20.22亿元、28.09亿元,净利润分别为1.67亿元和0.75亿元。去年相当于每天赚20万元。与2019年相比,去年怪兽充电虽然营业收入增速达到38.9%,但净利润却遭到腰斩,净利率更是由8.3%下降至2.7%。
一个不容忽视的事实是,虽然共享充电宝赛道故事多多,但却依然没有脱离盈利模式单一的困境。根据怪兽充电招股书,2020年,怪兽充电服务业务营收为27.11亿元,占比96.5%。
为了多渠道增收,5月6日,街电与搜电充电完成合并后,两大共享充电宝品牌所属母公司正式定名为“竹芒科技”。“竹芒科技”的定位指向更加宽泛的“创新型消费场景”,并已推出口罩机、体温监测仪等产品。而在此之前,怪兽充电已经开始跨界卖酒。
每日经济新闻
如今人们对手机高度依赖,每当看到手机电量变红时,就会不由得紧张起来。这个时候,街头出现的共享充电宝就成了非常有安全感的依靠,不过就在最近,不少人发现充电宝又涨价了,在杭州部分地段,高达10元/半小时。在北京,4元/小时的收费已经比较普遍,而一些特殊场景则涨到6元/小时。
北京每小时4元成常态
杭州最贵10元/半小时
近日,多地共享充电宝再出现涨价的消息。具体单价是多少?来看看各地媒体的报道:
据新闻晨报报道,上海多数景区和商场共享充电宝价格已达到2.5元/半小时。
扬子晚报报道,端午节小长假期间,有消费者发现,在厦门,共享充电宝普遍收费为半小时3元,一小时6元,比景区的冷饮还要贵。
据澎湃新闻,来自江苏的孙女士说,6月14日端午节当天,她在安徽阜阳高铁站内放置的来电共享充电桩借了一个共享充电宝。32分钟后,她将充电宝归还,发现最终扣了6元钱。
6月14日晚,来自安徽宣城的刘敏(化名)从杭州东高铁站用共享充电宝。一个小时扣了6元钱,而之前是4元钱。此外,刘敏称,即便临时充了一小时的电,但手机电量也没增加多少。
据北京青年报,在北京西单、三里屯、大望路合生汇等商圈,共享充电宝租用价格4元/小时已经成为常态,个别地点涨至6元/小时。
都市快报去年10月份曾报道杭州共享充电宝涨价的新闻。彼时,2元/半小时、1.5元/半小时,还是各家共享充电宝品牌的常规市场价。没到一年时间,不仅4元/小时已成为常态,个别地点涨至6元/小时,有些景区或者酒吧的共享充电宝价格,已经涨到了10元/小时、10元/半小时。
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不过多位共享充电宝的客服均否认涨价,称充电宝在不同的场景,收费规则不一样。“小电共享充电宝”客服工作人员表示,该品牌的共享充电宝收费价格会根据投放所在的城市和场景有所不同,具体收费价格以消费者扫码时页面展示的为准。
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业内人士介绍,过去,共享充电宝涨价主要推动者是平台;现在,随着共享充电宝定价机制变化,店铺也有了一定的定价权。例如,如果商家要求更高的分成,共享充电宝后台就会对免费时长和收费价格等进行调整。
据都市快报,某新兴充电宝品牌销售人员介绍,目前市面上的充电宝品牌主要是三电(街电、小电、来电)、一团(美团)、一兽(怪兽),“一般公司会给代理商一个市场指导价格。”
不过,考虑到景区、酒吧或夜店的特殊消费场景,这些人流量更密集,用户对充电宝有更迫切使用需求的地方,则可以让代理商自己定价,“酒吧就算是定20元/半小时还是会有人买单。”这位销售人员说,充电宝公司一般会抽代理商每月充电宝营业额流水的10%,“剩下的90%都归代理商自己。”
“商家在我店门口放一个小充电宝,给我带来2300多元的收益,没想到啊。”这位销售人员发了一张杭州某商户发的微博截图,“现在很多商户都把店里的插座封死了,这样顾客手机没电时就只能用店里的充电宝了。”
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在行业格局不断变化之下,业内也十分关注共享充电宝的盈利模式。
2019年、2020年,怪兽充电营业收入分别为20.22亿元、28.09亿元,净利润分别为1.67亿元和0.75亿元。去年相当于每天赚20万元。与2019年相比,去年怪兽充电虽然营业收入增速达到38.9%,但净利润却遭到腰斩,净利率更是由8.3%下降至2.7%。
一个不容忽视的事实是,虽然共享充电宝赛道故事多多,但却依然没有脱离盈利模式单一的困境。根据怪兽充电招股书,2020年,怪兽充电服务业务营收为27.11亿元,占比96.5%。
为了多渠道增收,5月6日,街电与搜电充电完成合并后,两大共享充电宝品牌所属母公司正式定名为“竹芒科技”。“竹芒科技”的定位指向更加宽泛的“创新型消费场景”,并已推出口罩机、体温监测仪等产品。而在此之前,怪兽充电已经开始跨界卖酒。
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