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俄罗斯斯科尔科沃科学技术研究院的研究人员开发了一种自主机器人系统MobileCharger，用于在其他机器人完成任务时为其充电。

MobileCharger可以在移动中直接为其他自主机器人充电。其最具特色的部件DeltaCharger可以在三维空间（3D）中定位电极，以便在目标机器人未与充电机器人水平或垂直对齐的情况下充电。计算机视觉系统在检测电极不对中时不那么有效，因此DeltaCharger采用基于日本东京电子通信大学Hiroyuki Kajimoto教授的高密度压力传感器。

研究人员还开发了一种卷积神经网络（CNN），可以评估MobileCharger和需要充电的机器人电极之间的错位角度。通过分析压力数据来测量电极错位的角度、垂直和水平值，准确率分别为95.46%、98.2%和86.9%。

研究人员计划继续开发他们的初始原型，以进一步提高其性能和可靠性普遍性。这项技术未来应用可能是给所有类型的机器人，如机器狗、户外清洁机器人，甚至自动驾驶汽车、无人机、新型自主船舶或配备电机的油轮充电。他们想象未来机器人不仅会充电，还会修理自动机器人，使机器人世界能够自维护。

论文1发表在arXiv上。
论文传送门：MobileCharger: an Autonomous Mobile Robot with Inverted Delta Actuator for Robust and Safe Robot
Charging

论文2发表在IEEE Robotics and Automation Letters(2021)上。
论文题目：DeltaCharger: Charging Robot With Inverted Delta Mechanism and CNN-Driven High Fidelity Tactile Perception for Precise 3D Positioning

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