小鹏的这起L2自动驾驶事故并非国内首次。
蔚来最近出现的两起NOP（蔚来的L2级自动导航辅助驾驶系统）事故跟小鹏这次非常相似——都是因为前方有异形车辆导致视觉感知失效，最终撞了上去。第一次是一个横在路边的五菱面包车，第二次则是一台高速公路养护车辆。
但需要注意，蔚来NOP的两次事故比P7这次更加极端。
当时撞上的五菱面包车和养护车辆一个处于静止状态，一个处于缓行状态。
因为毫米波雷达的物理特性，对静止物体和缓行物体的检测比较困难，再加上博世等雷达厂商的雷达算法会过滤掉一些静态目标（因为无法准确区分是车辆还是护栏），所以蔚来的NOP事故中，相当于是两个传感器都失效了。
特斯拉的Autopilot系统此前也出现过多起事故，比如撞上横在路中间的卡车，或者翻倒在地上的卡车。
本质原因都是碰上了异形障碍物视觉“瞎了”，且物体处于静止状态，雷达也将其过滤掉了。或者雷达的感知权重不够，系统不予采纳感知结果。
这是目前视觉+毫米波雷达的传感器配置所造成的，更是当下量产自动驾驶系统的技术水平和成本结构所决定的。
视觉和雷达的感知结果经常会出现打架的情况，必须选择一个主传感器，以便在冲突的时候决定信谁。
视觉能够提供非常丰富的场景信息，毫米波雷达则只能给出一些相对模糊的信息——要么是几个目标（雷达厂家给的目标）、要么是一堆模糊的点云。
所以视觉自然成了特斯拉、Mobileye、小鹏、蔚来等车企选用的主传感器。
这些车企的自动驾驶团队当然知道这一局限，一方面其在用户手册或者车机系统中反复强调系统会在多种情况下失效，需要驾驶员随时注意路况准备接管，尽到了提醒义务。
另一方面，车企们也在探索根本的解决办法。
艺高人胆大，连太空都敢上的特斯拉选择了纯视觉路线。他们一方面扔掉毫米波雷达避免感知打架的问题，另一方面疯狂打磨自己的人工智能技术，把视觉感知做到了极致。
比如他们搞出了一个名为HydraNet的超级神经网络，内部整合了48个子网络，能够同时检测1000种物体。而为了训练这个超级神经网络，他们在GPU上训练了超过7万个小时。
在今年的特斯拉AI Day上，特斯拉又推出了自己的AI芯片D1，并基于数千颗D1打造了一个超级计算单元ExaPOD，BF16/CFP8算力高达1.1EFLOPS，就是专门用来训练其人工智能算法。
小鹏、蔚来、智己、长城、极狐等国内车企则选择了增加激光雷达的做法。新上市的小鹏P7，近一两年内将上市的极狐阿尔法S、长城Wey摩卡（激光雷达版）、蔚来ET7、智己L7都将搭载激光雷达。
有了激光的加持，将极大提升车辆的感知能力。面对异形障碍物，激光既能测距，又能将其形状以点云的方式呈现出来，大幅弥补了视觉和毫米波雷达的缺点，形成了非常稳健的感知组合。
毕竟目前全球做自动驾驶最强的谷歌Waymo，也离不开激光雷达。
原创 晓寒 车东西
蔚来最近出现的两起NOP（蔚来的L2级自动导航辅助驾驶系统）事故跟小鹏这次非常相似——都是因为前方有异形车辆导致视觉感知失效，最终撞了上去。第一次是一个横在路边的五菱面包车，第二次则是一台高速公路养护车辆。
但需要注意，蔚来NOP的两次事故比P7这次更加极端。
当时撞上的五菱面包车和养护车辆一个处于静止状态，一个处于缓行状态。
因为毫米波雷达的物理特性，对静止物体和缓行物体的检测比较困难，再加上博世等雷达厂商的雷达算法会过滤掉一些静态目标（因为无法准确区分是车辆还是护栏），所以蔚来的NOP事故中，相当于是两个传感器都失效了。
特斯拉的Autopilot系统此前也出现过多起事故，比如撞上横在路中间的卡车，或者翻倒在地上的卡车。
本质原因都是碰上了异形障碍物视觉“瞎了”，且物体处于静止状态，雷达也将其过滤掉了。或者雷达的感知权重不够，系统不予采纳感知结果。
这是目前视觉+毫米波雷达的传感器配置所造成的，更是当下量产自动驾驶系统的技术水平和成本结构所决定的。
视觉和雷达的感知结果经常会出现打架的情况，必须选择一个主传感器，以便在冲突的时候决定信谁。
视觉能够提供非常丰富的场景信息，毫米波雷达则只能给出一些相对模糊的信息——要么是几个目标（雷达厂家给的目标）、要么是一堆模糊的点云。
所以视觉自然成了特斯拉、Mobileye、小鹏、蔚来等车企选用的主传感器。
这些车企的自动驾驶团队当然知道这一局限，一方面其在用户手册或者车机系统中反复强调系统会在多种情况下失效，需要驾驶员随时注意路况准备接管，尽到了提醒义务。
另一方面，车企们也在探索根本的解决办法。
艺高人胆大，连太空都敢上的特斯拉选择了纯视觉路线。他们一方面扔掉毫米波雷达避免感知打架的问题，另一方面疯狂打磨自己的人工智能技术，把视觉感知做到了极致。
比如他们搞出了一个名为HydraNet的超级神经网络，内部整合了48个子网络，能够同时检测1000种物体。而为了训练这个超级神经网络，他们在GPU上训练了超过7万个小时。
在今年的特斯拉AI Day上，特斯拉又推出了自己的AI芯片D1，并基于数千颗D1打造了一个超级计算单元ExaPOD，BF16/CFP8算力高达1.1EFLOPS，就是专门用来训练其人工智能算法。
小鹏、蔚来、智己、长城、极狐等国内车企则选择了增加激光雷达的做法。新上市的小鹏P7，近一两年内将上市的极狐阿尔法S、长城Wey摩卡（激光雷达版）、蔚来ET7、智己L7都将搭载激光雷达。
有了激光的加持，将极大提升车辆的感知能力。面对异形障碍物，激光既能测距，又能将其形状以点云的方式呈现出来，大幅弥补了视觉和毫米波雷达的缺点，形成了非常稳健的感知组合。
毕竟目前全球做自动驾驶最强的谷歌Waymo，也离不开激光雷达。
原创 晓寒 车东西
根据SAE和工信部《汽车驾驶自动化分级》标准，小鹏的NGP系统属于SAE L2级自动驾驶系统，或是2级驾驶自动化系统。
L2系统仅在设计的工作范围（条件）内，对车辆进行纵横向控制（转向和油门/刹车），驾驶员需要随时关注路况并准备接管。如果超出系统工作范围的情况下出现事故，驾驶员需要负责。
因为现实路况千差万别，随时可能出现超出系统工作范围和条件的情况，所以驾驶员需要随时盯着路况并准备接管车辆。
在这次事故中，P7快速接近前方卡车并且没有减速动作，显然已经超出了系统的工作范围和条件，驾驶员应该立即接管来避免事故。
所以根据目前L2系统的定义来看，本次事故的责任在于驾驶员没有关注路况和及时接管。
另外需要指出的是，小鹏汽车的NGP有严格的使用限制和说明。用户需要在车机上阅读相关的说明和限制条件后，才能在车机内打开这一功能。
当然，也不是说L2驾驶员负责厂家就可以随意推卸责任了。
举个例子，假设在车辆在车道线清晰的道路中开启L2居中行驶，车辆系统突然抽风，车辆在没有外界和人为干扰的情况下突然撞向道路的护栏，这显然就是车企的L2系统存在问题。
但在本次事故中，从视频来看车辆并没有这类异常表现。
在视频最后可以依稀听见，从副驾驶一侧（行车记录仪位于副驾驶侧）传来“醒醒，醒醒，能下车吗？”的声音。
这似乎是副驾驶上的乘客在呼喊驾驶员。但是就现在的视频来看，并不清楚是驾驶员撞击之前睡着了还是受到撞击后意识不清醒。
接下来车东西会从技术角度，详细分析本次事故的可能原因，最终原因仍然需要等待监管机构和小鹏方面予以公布。
原创 晓寒 车东西
L2系统仅在设计的工作范围（条件）内，对车辆进行纵横向控制（转向和油门/刹车），驾驶员需要随时关注路况并准备接管。如果超出系统工作范围的情况下出现事故，驾驶员需要负责。
因为现实路况千差万别，随时可能出现超出系统工作范围和条件的情况，所以驾驶员需要随时盯着路况并准备接管车辆。
在这次事故中，P7快速接近前方卡车并且没有减速动作，显然已经超出了系统的工作范围和条件，驾驶员应该立即接管来避免事故。
所以根据目前L2系统的定义来看，本次事故的责任在于驾驶员没有关注路况和及时接管。
另外需要指出的是，小鹏汽车的NGP有严格的使用限制和说明。用户需要在车机上阅读相关的说明和限制条件后，才能在车机内打开这一功能。
当然，也不是说L2驾驶员负责厂家就可以随意推卸责任了。
举个例子，假设在车辆在车道线清晰的道路中开启L2居中行驶，车辆系统突然抽风，车辆在没有外界和人为干扰的情况下突然撞向道路的护栏，这显然就是车企的L2系统存在问题。
但在本次事故中，从视频来看车辆并没有这类异常表现。
在视频最后可以依稀听见，从副驾驶一侧（行车记录仪位于副驾驶侧）传来“醒醒，醒醒，能下车吗？”的声音。
这似乎是副驾驶上的乘客在呼喊驾驶员。但是就现在的视频来看，并不清楚是驾驶员撞击之前睡着了还是受到撞击后意识不清醒。
接下来车东西会从技术角度，详细分析本次事故的可能原因，最终原因仍然需要等待监管机构和小鹏方面予以公布。
原创 晓寒 车东西
#苹果确认部分iPhone13存在bug#
依照他们的刺激因素来看，那些群体所服从的各种冲动可以是慷慨的或残酷的、大无畏的或是懦弱的，但是这种冲动总是很强烈，因此个人的利益，甚至是自我保护的利益并不会主宰他们。作用在群体上的刺激因素有很多种，而群体总是服从于它们，因此，群体会变得极端易变。这就能够解释为什么我们发现，群体可以在一段时间里从最残忍的残暴转变为最极端的慷慨和英雄主义。群体或许可以轻而易举地扮演一个刽子手的角色，也很容易扮演一个烈士的角色。群体为了保证每一种信仰的胜利，不惜血流成河。我们没有必要回到英雄的年代去了解群体在这方面能做出什么事情。在革命暴动中，它们从来不会珍惜自己的生命，就在不久之前，一个突然之间名声大噪的将军 ，可以轻而易举地让成百上千的士兵在他的一声令下，随时准备牺牲自己的生命。
因此，群体不会做出任何预先设想。他们或许会接连受到最对立的情感的激发，但是他们总是会受到刺激因素的影响。他们就好像是暴风吹卷起来的树叶，向各个方向散播，然后落下来。当我们随后在研究某些革命群体时，我们会给出他们感情多变的例子。
依照他们的刺激因素来看，那些群体所服从的各种冲动可以是慷慨的或残酷的、大无畏的或是懦弱的，但是这种冲动总是很强烈，因此个人的利益，甚至是自我保护的利益并不会主宰他们。作用在群体上的刺激因素有很多种，而群体总是服从于它们，因此，群体会变得极端易变。这就能够解释为什么我们发现，群体可以在一段时间里从最残忍的残暴转变为最极端的慷慨和英雄主义。群体或许可以轻而易举地扮演一个刽子手的角色，也很容易扮演一个烈士的角色。群体为了保证每一种信仰的胜利，不惜血流成河。我们没有必要回到英雄的年代去了解群体在这方面能做出什么事情。在革命暴动中，它们从来不会珍惜自己的生命，就在不久之前，一个突然之间名声大噪的将军 ，可以轻而易举地让成百上千的士兵在他的一声令下，随时准备牺牲自己的生命。
因此，群体不会做出任何预先设想。他们或许会接连受到最对立的情感的激发，但是他们总是会受到刺激因素的影响。他们就好像是暴风吹卷起来的树叶，向各个方向散播，然后落下来。当我们随后在研究某些革命群体时，我们会给出他们感情多变的例子。
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