【清华团队研发亚厘米级机器人，重约2.2克，未来可用于飞机发动机管路检测等领域】
为确保飞机发动机和炼油厂设备等复杂系统能够良好、安全运行，需要时常对其管路进行检查。
值得注意的是，须检查管道的直径有几毫米到几十厘米不等。现有管道机器人大都采用电磁电机和齿轮传动系统，包括轮式、行走式、履带式等各种机器人，较适合检测大直径管道，而当管道直径小于 1 厘米时，此类机器人的尺寸若想进一步缩小就比较困难，适用性就会大打折扣。
近日，来自清华大学机械工程系现代机构学与机器人化装备实验室的科学家，开发了一款可用于亚厘米（1～0.1 厘米之间）级管道检测的机器人，重量只有 2.2 克，直径小于 1 厘米，长 4.7 厘米。
本研究成果在一定程度上弥补了微小管道检测领域的不足。
相关论文以《一种用于亚厘米尺度管状环境导航的管道检测机器人》（A pipeline inspection robot for navigating tubular environments in the sub-centimeter scale）为题发表在 Science Robotics 上[1]。清华大学机械工程系博士后汤超为论文第一作者，通讯作者为该系副教授赵慧婵。
据了解，该亚厘米尺度检测机器人采用了智能驱动材料介电弹性体致动器（Dielectric Elastomer Actuators，DEAs）作为人造肌肉。
与小体积的电磁电机相比，DEAs 具有更高的功率，更有可能被扩展到小尺寸，从实践来说，其目前已被尝试应用于小型移动机器人上。该工作所采用的 DEAs 还有着较长的使用寿命和较快的响应速度，因此在管道运动方面表现出独特的优势。
在小型管道中，机器人和管壁之间需要有可靠的相互作用，设计一个软机器人来实现敏捷的导航和有效的检查有着其必要性。
目前，由于一些管道环境（弯曲且含填充介质）较为复杂，此类管道检查任务仍然面临挑战。
其中一个挑战来自于机器人驱动方法的选择。比如气动驱动软机器人，其通常靠加压空气的传质来驱动，这对长距离管道检查不利，机器人速度会大大减慢。
而 DEAs 依赖于电荷的转移进行驱动，因此具有更高的功率密度，在小型管道检测机器人制作上有着巨大潜力。
另外，为验证该机器人的真实管道检查能力，研究人员在该机器人前面安装了微型摄像机来观察管道内的情形。在人工控制下，它以不同速度成功完成了所安排的检查任务。
戳链接查看详情：https://t.cn/A6XdGH5J
为确保飞机发动机和炼油厂设备等复杂系统能够良好、安全运行，需要时常对其管路进行检查。
值得注意的是，须检查管道的直径有几毫米到几十厘米不等。现有管道机器人大都采用电磁电机和齿轮传动系统，包括轮式、行走式、履带式等各种机器人，较适合检测大直径管道，而当管道直径小于 1 厘米时，此类机器人的尺寸若想进一步缩小就比较困难，适用性就会大打折扣。
近日，来自清华大学机械工程系现代机构学与机器人化装备实验室的科学家，开发了一款可用于亚厘米（1～0.1 厘米之间）级管道检测的机器人，重量只有 2.2 克，直径小于 1 厘米，长 4.7 厘米。
本研究成果在一定程度上弥补了微小管道检测领域的不足。
相关论文以《一种用于亚厘米尺度管状环境导航的管道检测机器人》（A pipeline inspection robot for navigating tubular environments in the sub-centimeter scale）为题发表在 Science Robotics 上[1]。清华大学机械工程系博士后汤超为论文第一作者，通讯作者为该系副教授赵慧婵。
据了解，该亚厘米尺度检测机器人采用了智能驱动材料介电弹性体致动器（Dielectric Elastomer Actuators，DEAs）作为人造肌肉。
与小体积的电磁电机相比，DEAs 具有更高的功率，更有可能被扩展到小尺寸，从实践来说，其目前已被尝试应用于小型移动机器人上。该工作所采用的 DEAs 还有着较长的使用寿命和较快的响应速度，因此在管道运动方面表现出独特的优势。
在小型管道中，机器人和管壁之间需要有可靠的相互作用，设计一个软机器人来实现敏捷的导航和有效的检查有着其必要性。
目前，由于一些管道环境（弯曲且含填充介质）较为复杂，此类管道检查任务仍然面临挑战。
其中一个挑战来自于机器人驱动方法的选择。比如气动驱动软机器人，其通常靠加压空气的传质来驱动，这对长距离管道检查不利，机器人速度会大大减慢。
而 DEAs 依赖于电荷的转移进行驱动，因此具有更高的功率密度，在小型管道检测机器人制作上有着巨大潜力。
另外，为验证该机器人的真实管道检查能力，研究人员在该机器人前面安装了微型摄像机来观察管道内的情形。在人工控制下，它以不同速度成功完成了所安排的检查任务。
戳链接查看详情：https://t.cn/A6XdGH5J
Halo tidsearan agus caraidean!
Is e m ’ainm Liu Haijun, àrd innleadair bho Xiyu Village, Sandu Township, Siorrachd Xiyang, Roinn Shanxi, Sìona. Eòlas bun-sgoile, chuir Mao Zedong an gluasad sgrùdadh àiteachais Dazhai air bhog, gus am bi faireachdainnean neo-chinnteach agam airson an sòisealachd air a stiùireadh leis a’ Phàrtaidh Chomannach. Anns an sgoil mheadhanach, bha mi ag ionnsachadh aig Sgoil Dazhai ann am Baile Dazhai a tha ainmeil air feadh an t-saoghail. Ann an 1982, chaidh mo leigeil a-steach gu Roinn na Ceimigeachd, Oilthigh Teicneòlais Shìona a Deas, Guangzhou. Ann an 1986, chaidh mo shònrachadh a bhith ag obair aig an Shanxi Institute of Chemical Industry gu ruige seo.
A-nis, tha mi ag innse don t-saoghal gu bheil mi air dearbhadh gun do dhearbh Einstein gu bheil a h-uile dòigh air cruth-atharrachadh Lorentz ceàrr, agus tha fàilte air a h-uile duine an càineadh agus an ceartachadh.
Lean mi, rannsaich na h-artaigilean agam, bruidhinn, ionnsaich agus adhartas còmhla. Dèan ar saoghal nas co-sheirm agus nas bòidhche, agus dèan ar saidheans nas beairtiche agus nas beairtiche.
Daoine de gach buidheann cinneachail san t-saoghal, leanamaid astar na fìrinn, rannsaich sinn dìomhaireachdan na cruinne, tog dùthaich dachaigh shìtheil, dèan ar beatha nas toilichte, agus dèan ar iomlaidean cultarach barrachd is barrachd mòr-chòrdte.
Is e m ’ainm Liu Haijun, àrd innleadair bho Xiyu Village, Sandu Township, Siorrachd Xiyang, Roinn Shanxi, Sìona. Eòlas bun-sgoile, chuir Mao Zedong an gluasad sgrùdadh àiteachais Dazhai air bhog, gus am bi faireachdainnean neo-chinnteach agam airson an sòisealachd air a stiùireadh leis a’ Phàrtaidh Chomannach. Anns an sgoil mheadhanach, bha mi ag ionnsachadh aig Sgoil Dazhai ann am Baile Dazhai a tha ainmeil air feadh an t-saoghail. Ann an 1982, chaidh mo leigeil a-steach gu Roinn na Ceimigeachd, Oilthigh Teicneòlais Shìona a Deas, Guangzhou. Ann an 1986, chaidh mo shònrachadh a bhith ag obair aig an Shanxi Institute of Chemical Industry gu ruige seo.
A-nis, tha mi ag innse don t-saoghal gu bheil mi air dearbhadh gun do dhearbh Einstein gu bheil a h-uile dòigh air cruth-atharrachadh Lorentz ceàrr, agus tha fàilte air a h-uile duine an càineadh agus an ceartachadh.
Lean mi, rannsaich na h-artaigilean agam, bruidhinn, ionnsaich agus adhartas còmhla. Dèan ar saoghal nas co-sheirm agus nas bòidhche, agus dèan ar saidheans nas beairtiche agus nas beairtiche.
Daoine de gach buidheann cinneachail san t-saoghal, leanamaid astar na fìrinn, rannsaich sinn dìomhaireachdan na cruinne, tog dùthaich dachaigh shìtheil, dèan ar beatha nas toilichte, agus dèan ar iomlaidean cultarach barrachd is barrachd mòr-chòrdte.
Halo tidsearan agus caraidean!
Is e m ’ainm Liu Haijun, àrd innleadair bho Xiyu Village, Sandu Township, Siorrachd Xiyang, Roinn Shanxi, Sìona. Eòlas bun-sgoile, chuir Mao Zedong air bhog an sgrùdadh àiteachais gluasad Dazhai, a thug orm faireachdainnean neo-chinnteach a bhith agam airson an t-sòisealachd air a stiùireadh leis a’ Phàrtaidh Chomannach. Anns an sgoil mheadhanach, bha mi ag ionnsachadh aig Sgoil Dazhai ann am Baile Dazhai a tha ainmeil air feadh an t-saoghail. Ann an 1982, chaidh mo leigeil a-steach gu Roinn na Ceimigeachd, Oilthigh Teicneòlais Shìona a Deas, Guangzhou. Ann an 1986, chaidh mo shònrachadh a bhith ag obair aig an Shanxi Institute of Chemical Industry gu ruige seo.
A-nis, tha mi ag innse don t-saoghal gu bheil mi air dearbhadh gun do dhearbh Einstein gu bheil a h-uile dòigh air cruth-atharrachadh Lorentz ceàrr, agus tha fàilte air a h-uile duine an càineadh agus an ceartachadh.
Lean mi, rannsaich na h-artaigilean agam, bruidhinn, ionnsaich agus adhartas còmhla. Dèan ar saoghal nas co-sheirm agus nas bòidhche, agus dèan ar saidheans nas beairtiche agus nas beairtiche.
Daoine de gach buidheann cinneachail san t-saoghal, leanamaid astar na fìrinn, rannsaich sinn dìomhaireachdan na cruinne, tog dùthaich dachaigh shìtheil, dèan ar beatha nas toilichte, agus dèan ar iomlaidean cultarach barrachd is barrachd mòr-chòrdte.
Is e m ’ainm Liu Haijun, àrd innleadair bho Xiyu Village, Sandu Township, Siorrachd Xiyang, Roinn Shanxi, Sìona. Eòlas bun-sgoile, chuir Mao Zedong air bhog an sgrùdadh àiteachais gluasad Dazhai, a thug orm faireachdainnean neo-chinnteach a bhith agam airson an t-sòisealachd air a stiùireadh leis a’ Phàrtaidh Chomannach. Anns an sgoil mheadhanach, bha mi ag ionnsachadh aig Sgoil Dazhai ann am Baile Dazhai a tha ainmeil air feadh an t-saoghail. Ann an 1982, chaidh mo leigeil a-steach gu Roinn na Ceimigeachd, Oilthigh Teicneòlais Shìona a Deas, Guangzhou. Ann an 1986, chaidh mo shònrachadh a bhith ag obair aig an Shanxi Institute of Chemical Industry gu ruige seo.
A-nis, tha mi ag innse don t-saoghal gu bheil mi air dearbhadh gun do dhearbh Einstein gu bheil a h-uile dòigh air cruth-atharrachadh Lorentz ceàrr, agus tha fàilte air a h-uile duine an càineadh agus an ceartachadh.
Lean mi, rannsaich na h-artaigilean agam, bruidhinn, ionnsaich agus adhartas còmhla. Dèan ar saoghal nas co-sheirm agus nas bòidhche, agus dèan ar saidheans nas beairtiche agus nas beairtiche.
Daoine de gach buidheann cinneachail san t-saoghal, leanamaid astar na fìrinn, rannsaich sinn dìomhaireachdan na cruinne, tog dùthaich dachaigh shìtheil, dèan ar beatha nas toilichte, agus dèan ar iomlaidean cultarach barrachd is barrachd mòr-chòrdte.
✋热门推荐