2022.7.8-大唐雅韵·钟鸣鼓乐repo by-tustia
首先感谢“哈三话四评好剧”的馈赠，让我有幸参与到这次国乐盛会，先说结论，这是一场打击乐的盛宴，亦是一场国风爱好者的盛会。
总导演-王佳男老师对于苏州的观众也是比较熟悉的一位大咖了，常静老师的仙乐团演出中，鼓王一直是灵魂乐手，他的鼓声充满了力量。这次他带领的古乐团，带来的演出也同样精彩，相比他的个人独奏，虽然这次不能见识到他那神乎其技的手碟艺术，但乐团的表现恢宏磅礴，同样不虚此行。
选曲上，西安外事古乐团以编钟《朝乐》为首曲，编钟的庄严肃穆令人仿佛置于庙堂之上，哪怕是前面晚到没找着座位还身着几层袍子的汉服观众，手中不停挥舞的折扇都因此顿了几顿。
中篇的《丝路驼铃》是我非常喜欢的一首，我们90这一代的人，东邪西毒，龙门客栈想必都不陌生，这首充满异域风情的曲子能让我们找回那时候的感动：无尽的风沙掩埋之下的古城，海市蜃楼一样的绿洲，坚定不移的朝圣者，缓步前行的骆驼商队……一切都是那么的让人心驰神往。
《万事太平》作为终曲，无疑把全场气氛烘托到了高潮，黄藤老师的立意很高，这是为纪念千年前的北宋大儒-张载先生所作，这是能点着我们心中一团火的盛曲，气势恢宏，场面宏大，让人热血沸腾。
本次的彩蛋部分令人惊喜，有谁能抗拒琴、瑟、筝、埙等古乐器所演奏出来的《uptown funk》？太魔性了，太欢乐了，钟鸣鼓乐一定要肃穆恬静，清雅闲适么？艺术是自由的，创作是自由的，只要有想法，一样可以打破刻板印象，国乐也可以表现得逗比和魔性。
这是一次成功的国风大典，感谢尹山湖大剧院，感谢西安外事古乐团的老师们，感谢哈三话四评好剧。 https://t.cn/RyhoNN9
首先感谢“哈三话四评好剧”的馈赠，让我有幸参与到这次国乐盛会，先说结论，这是一场打击乐的盛宴，亦是一场国风爱好者的盛会。
总导演-王佳男老师对于苏州的观众也是比较熟悉的一位大咖了，常静老师的仙乐团演出中，鼓王一直是灵魂乐手，他的鼓声充满了力量。这次他带领的古乐团，带来的演出也同样精彩，相比他的个人独奏，虽然这次不能见识到他那神乎其技的手碟艺术，但乐团的表现恢宏磅礴，同样不虚此行。
选曲上，西安外事古乐团以编钟《朝乐》为首曲，编钟的庄严肃穆令人仿佛置于庙堂之上，哪怕是前面晚到没找着座位还身着几层袍子的汉服观众，手中不停挥舞的折扇都因此顿了几顿。
中篇的《丝路驼铃》是我非常喜欢的一首，我们90这一代的人，东邪西毒，龙门客栈想必都不陌生，这首充满异域风情的曲子能让我们找回那时候的感动：无尽的风沙掩埋之下的古城，海市蜃楼一样的绿洲，坚定不移的朝圣者，缓步前行的骆驼商队……一切都是那么的让人心驰神往。
《万事太平》作为终曲，无疑把全场气氛烘托到了高潮，黄藤老师的立意很高，这是为纪念千年前的北宋大儒-张载先生所作，这是能点着我们心中一团火的盛曲，气势恢宏，场面宏大，让人热血沸腾。
本次的彩蛋部分令人惊喜，有谁能抗拒琴、瑟、筝、埙等古乐器所演奏出来的《uptown funk》？太魔性了，太欢乐了，钟鸣鼓乐一定要肃穆恬静，清雅闲适么？艺术是自由的，创作是自由的，只要有想法，一样可以打破刻板印象，国乐也可以表现得逗比和魔性。
这是一次成功的国风大典，感谢尹山湖大剧院，感谢西安外事古乐团的老师们，感谢哈三话四评好剧。 https://t.cn/RyhoNN9
自动化上下料机械手臂介绍
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
终于完成四部曲！
也许是期待值过高，也或者是对他人情感的感受力过低，很多时刻读起来并不舒服，需要耐着性子读下去，同时又急切地想看完还能发生什么令人意想不到的事，非常矛盾，这种矛盾也有可能是因为我在阅读过程中对角色的代入度太高？
很难评价是好还是不好，喜欢还是不喜欢，用四个字形容就是：说不上来。
也许是期待值过高，也或者是对他人情感的感受力过低，很多时刻读起来并不舒服，需要耐着性子读下去，同时又急切地想看完还能发生什么令人意想不到的事，非常矛盾，这种矛盾也有可能是因为我在阅读过程中对角色的代入度太高？
很难评价是好还是不好，喜欢还是不喜欢，用四个字形容就是：说不上来。
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