# 措施｜阶段性减征部分乘用车购置税600亿元 成效几何？#
导 语
近日，国务院常务会议进一步部署稳经济一揽子措施，其中提到阶段性减征部分乘用车购置税600亿元。5月23日，国务院常务会议决定，实施6方面33项措施，努力推动经济回到正常轨道。针对促进汽车消费，主要分为乘用车和货车。
促进乘用车消费包括阶段性减征部分乘用车购置税600亿元等，涵盖税费减免、金融支持、促消费和有效投资多个层面。不过，目前具体的执行措施还未公布。
促进乘用车消费，要求汽车央企发放的900亿元货车贷款，并要求银企联动延期半年还本付息。
有分析认为，其普惠程度相当可观的，因为如果将600亿进行拆解，以每辆新车减征5000元购置税为前提，直接受益的就将超过1000万辆新车。
时间回到2009年，政府动用435亿元的购置税优惠政策，刺激了约370万辆汽车消费。再往前，2015-2017年间政府再次用了约1550亿元，执行的小排量购置税减半政策，刺激了近400万辆汽车消费。
5月17日在京召开“推动数字经济持续健康发展”专题协商会上，提出汽车下乡政策6月初有望出台。鼓励车型为15万元以内的汽车，每辆车补贴范围或在3000元-5000元。
针对汽车下乡补贴政策，业内专家预计，汽车下乡将促进燃油车20万-30万辆销量，促进新能源汽车30万-50万辆销量。
日前，国务院常务会议决定，实施6方面33项措施，涵盖税费减免、金融支持、促消费和有效投资多个层面，努力推动经济回到正常轨道。
值得注意的是，其中明确提出，阶段性减征部分乘用车购置税600亿元。
此消息一出，汽车圈狂喜。要知道，眼下车市太需要刺激提振了。
01 政策受惠主体“广泛而明确”！
近来，随着疫情形势的好转、政府保供稳链措施的推进以及众多企业加班加点抓生产，此前饱受疫情搓磨的汽车供应链正在加速恢复。业内人士普遍认为，汽车产能将在近几月间被追回。不过相较于汽车供应链，汽车消费复苏的过程似乎并不顺畅。
据国家统计局数据，今年3月，我国社会消费品零售总额同比下降3.5%。这是2020年8月以来首次出现负增长。而在4月，下滑势头加剧。国家统计局最新数据显示，今年4月，我国社会消费品零售总额同比下降11.1%。其中，汽车类零售额同比下滑31.6%，除汽车以外的消费品零售额同比下降8.4%。
诚然，4月本土疫情多发频发，波及全国多数省份，在疫情封控和避险情绪下，人们被动或主动减少出行，购车延迟，同时经销商大面积闭店，客流量和订单快速萎缩。在此情况下，汽车类零售额下滑并不意外。
不过同样不可否认的是，疫情对于人们消费购买力以及消费信心的消磨，进一步加剧了这一现象，且仍在持续影响汽车消费的复苏。乘联会指出，近期一些居民疫情后收入有所下降，进而影响消费，需求收缩的影响传导到汽车市场，疫情背景下，诸多企业出现停工难题，企业盈利受到巨大冲击，影响用户的收入水平，同时消费者预期未来经济向好的信心不足，对于诸如汽车一类大宗商品的消费趋于谨慎。
很显然，当下汽车消费亟需提振，而购置税减征或许称得上是强力措施。
据乘联会数据，今年1-4月我国累计乘用车传统燃油车的销量为492万辆，较去年同期累计增速下滑18%，其中4月传统狭义乘用车销量为67万辆，较去年同期下降55%，环比上月下降50%，下降幅度巨大。乘联会秘书长崔东树近期多次指出，从车市低迷的结构分析看，传统燃油车购买群体近年受冲击最大，最需要支持。
他表示：“目前鼓励传统燃油车消费很重要，因为买传统车的消费群体不是去买新能源车，而是形成结构低迷，是不买车了。穷人不买车是很严峻的问题，这首先是普通入门级消费群体购买力萎缩。目前部分消费者购买燃油车仍是低成本的特色，传统燃油车的自主品牌A级车很多在8万元以下，这也是很大的价格优势，但随着使用成本的上升，很多入门级消费者买不起燃油车，而主流电动车的价格更贵，因此购车消费受到抑制。”
而要知道的是，由于目前新能源汽车并没有购置税，此次购置税减征大概率主要针对燃油车，且不出意外的话，15万以下的家用燃油车将是此次购置税减征的主要对象。
回顾此前，购置税减征政策均有效提升了国内汽车销量。具体来看，国内已实施过两轮购置税减征政策，分别是2009年5%至2010年7.5%的购置税优惠，以及2015年10月-2016年5%至2017年底7.5%的购置税优惠。从销量端来看，2009年和2016年汽车销量分别突破1000万辆和2500万辆，同比增长45.5%、13.7%。
据平安证券分析，此次600亿元的额度相当于2021年我国车辆购置税的17%。一台10万元售价的燃油车购置税为8850元，若全部免征，600亿可惠及678万台燃油乘用车，约为2021年度燃油车规模的38%；若实施购置税减半政策，则单车减税4425元，可惠及1356万台燃油乘用车，约为2021年燃油车规模的75%。崔东树在接受采访时表示，如果购置税减免如同前两次主要针对小排量的乘用车，减征至5%左右的税率，粗略计算下来可以覆盖1100万辆车，带来5%的汽车消费增速。
02 “改善型需求”验证我国消费潜力
在国家提出“减征购置税”刺激汽车消费的时候，许多人阴阳怪气“百万兰博基尼发500优惠券”的“优惠套路”。这次国家的政策利好，显然和这些套路大不相同。许多人以为，购置税减半，对车价的影响不过5%。以当下疫情冲击的许多人收入受影响的程度，5%的“降价”能够刺激多少消费？
那是因为大家对“购车款的各项占比”缺乏清晰地认知。放在十几年前，买车分期和“零利率贷款”等还是极少数人选择的新事物，到了这几年，买车的款项构成，已经变成谁不用车贷买车，仿佛谁就特别傻。
在一辆车的售价里，购置税占比接近10%。可是车辆是可以分期的，购置税却要在开票时一次性支付。因此汽车购置税实际上占“首次购车款”中非常高的比例，如今购置税减半，对于买车一方来说，等于“购车初步资金直接减少10%以上”，足以选一辆更好的车。
我的第一辆车就是2015年买的，当年因为有排量1.6以下的减半购置税，我就买了一辆1.6T的车，购置税减半就是我当年选品牌，排量，车型对比的一个重要考量指标。
到了今年，在政策细则发布之前，销售终端其实很少有人会想到国家会把“购置税减半”直接补贴到2.0排量，算是大超预期了。很显然，与2009年，2015年国家两次刺激初始消费者不同，如今许多家庭都到了“第二台车的考虑阶段”。另外许多2009年那一拨买车的人，第一辆车都已经十几年了，也需要考虑“改善型需求”了。
因此将“购置税减半”的范围扩大到2.0排量和30万以内，就是要刺激过去两拨购车潮已经买了“经济型首车”的人，释放第二辆“车辆升级”的需求。为什么我说这次“拯救车市”的政策，能够看懂“其他消费市场”的政策？因为在我国消费增量人口放缓之后，我国消费韧性，消费潜力都将通过“改善型消费”来呈现。
如何刺激具备“改善型消费”的人把钱花出去，将是国家接下来“一揽子政策”的重中之重。
03 从能源到汽车，所有产业变革都必须“先立后破”！
这次国家如此大力度，如此大范围的支持“燃油车产业”，有些超出汽车产业，特别是新能源车产业的预判。实际上，这次政策并没有冲击“新能源车市场”。因为新能源车原本就是“没有购置税”的，也就谈不上减半。
再加上新能源车的“补贴”今年还在延续，因此今年真正称得上是新能源车“补贴”，燃油车“降税”比翼齐飞的一年。
过去几年，我国新能源车的渗透率增长飞快，哪怕是在疫情和经济放缓的冲击下，新能源车市场的景气程度也远好于常规燃油车。可是当今的国情是，我国汽车产业链上下游影响了太多的工业部门，也承担了太多的就业，这其中，燃油车解决的就业，每年提供的税收都远超新能源产业。
国家的“新能源产业布局”不会走回头路，可是不能在新能源车还没有壮大起来，在新技术领域还有许多短板没有克服的情况下，就先“弄死传统燃油车产业”。
小结：
过去几年，新能源发电还没有成功顶上来的情况下，煤炭政策，火电政策的过度收紧，提前裁撤，导致了能源领域“未立先破”的危局，险些出大事。我国新能源车发展领先全球，可是新能源车取代燃油车占据统治地位，至少还要十五年以上。
而未来十五年，又刚好是一辆燃油车的报废周期，所以在这个“交替过渡阶段”，刺激燃油车的销售，稳住就业和税收的主力“燃油车”市场，就是吸取能源产业“未立先破”的教训，汽车产业链必须要做到“先立后破”。
通过汽车产业在“新能源和新能源车”大势所趋的背景下，依旧“降税补贴发展燃油车产业”，可以看出国家保市场护体，保就业，从而促进保民生的“稳经济大盘顺序”。既然汽车产业的“优惠政策”能够惠及传统燃油车，能够稳主体，稳就业，相信其他“传统行业”的人都能看到信心，都能享受到这次的“政策雨露”。
汽车行业的“大红包”落地，体现了广泛而精准的普惠性，刺激“改善型需求”，惠及“传统行业”的特性。我相信这三大特性将体现在这次稳经济大盘各行各业的政策之中！
导 语
近日，国务院常务会议进一步部署稳经济一揽子措施，其中提到阶段性减征部分乘用车购置税600亿元。5月23日，国务院常务会议决定，实施6方面33项措施，努力推动经济回到正常轨道。针对促进汽车消费，主要分为乘用车和货车。
促进乘用车消费包括阶段性减征部分乘用车购置税600亿元等，涵盖税费减免、金融支持、促消费和有效投资多个层面。不过，目前具体的执行措施还未公布。
促进乘用车消费，要求汽车央企发放的900亿元货车贷款，并要求银企联动延期半年还本付息。
有分析认为，其普惠程度相当可观的，因为如果将600亿进行拆解，以每辆新车减征5000元购置税为前提，直接受益的就将超过1000万辆新车。
时间回到2009年，政府动用435亿元的购置税优惠政策，刺激了约370万辆汽车消费。再往前，2015-2017年间政府再次用了约1550亿元，执行的小排量购置税减半政策，刺激了近400万辆汽车消费。
5月17日在京召开“推动数字经济持续健康发展”专题协商会上，提出汽车下乡政策6月初有望出台。鼓励车型为15万元以内的汽车，每辆车补贴范围或在3000元-5000元。
针对汽车下乡补贴政策，业内专家预计，汽车下乡将促进燃油车20万-30万辆销量，促进新能源汽车30万-50万辆销量。
日前，国务院常务会议决定，实施6方面33项措施，涵盖税费减免、金融支持、促消费和有效投资多个层面，努力推动经济回到正常轨道。
值得注意的是，其中明确提出，阶段性减征部分乘用车购置税600亿元。
此消息一出，汽车圈狂喜。要知道，眼下车市太需要刺激提振了。
01 政策受惠主体“广泛而明确”！
近来，随着疫情形势的好转、政府保供稳链措施的推进以及众多企业加班加点抓生产，此前饱受疫情搓磨的汽车供应链正在加速恢复。业内人士普遍认为，汽车产能将在近几月间被追回。不过相较于汽车供应链，汽车消费复苏的过程似乎并不顺畅。
据国家统计局数据，今年3月，我国社会消费品零售总额同比下降3.5%。这是2020年8月以来首次出现负增长。而在4月，下滑势头加剧。国家统计局最新数据显示，今年4月，我国社会消费品零售总额同比下降11.1%。其中，汽车类零售额同比下滑31.6%，除汽车以外的消费品零售额同比下降8.4%。
诚然，4月本土疫情多发频发，波及全国多数省份，在疫情封控和避险情绪下，人们被动或主动减少出行，购车延迟，同时经销商大面积闭店，客流量和订单快速萎缩。在此情况下，汽车类零售额下滑并不意外。
不过同样不可否认的是，疫情对于人们消费购买力以及消费信心的消磨，进一步加剧了这一现象，且仍在持续影响汽车消费的复苏。乘联会指出，近期一些居民疫情后收入有所下降，进而影响消费，需求收缩的影响传导到汽车市场，疫情背景下，诸多企业出现停工难题，企业盈利受到巨大冲击，影响用户的收入水平，同时消费者预期未来经济向好的信心不足，对于诸如汽车一类大宗商品的消费趋于谨慎。
很显然，当下汽车消费亟需提振，而购置税减征或许称得上是强力措施。
据乘联会数据，今年1-4月我国累计乘用车传统燃油车的销量为492万辆，较去年同期累计增速下滑18%，其中4月传统狭义乘用车销量为67万辆，较去年同期下降55%，环比上月下降50%，下降幅度巨大。乘联会秘书长崔东树近期多次指出，从车市低迷的结构分析看，传统燃油车购买群体近年受冲击最大，最需要支持。
他表示：“目前鼓励传统燃油车消费很重要，因为买传统车的消费群体不是去买新能源车，而是形成结构低迷，是不买车了。穷人不买车是很严峻的问题，这首先是普通入门级消费群体购买力萎缩。目前部分消费者购买燃油车仍是低成本的特色，传统燃油车的自主品牌A级车很多在8万元以下，这也是很大的价格优势，但随着使用成本的上升，很多入门级消费者买不起燃油车，而主流电动车的价格更贵，因此购车消费受到抑制。”
而要知道的是，由于目前新能源汽车并没有购置税，此次购置税减征大概率主要针对燃油车，且不出意外的话，15万以下的家用燃油车将是此次购置税减征的主要对象。
回顾此前，购置税减征政策均有效提升了国内汽车销量。具体来看，国内已实施过两轮购置税减征政策，分别是2009年5%至2010年7.5%的购置税优惠，以及2015年10月-2016年5%至2017年底7.5%的购置税优惠。从销量端来看，2009年和2016年汽车销量分别突破1000万辆和2500万辆，同比增长45.5%、13.7%。
据平安证券分析，此次600亿元的额度相当于2021年我国车辆购置税的17%。一台10万元售价的燃油车购置税为8850元，若全部免征，600亿可惠及678万台燃油乘用车，约为2021年度燃油车规模的38%；若实施购置税减半政策，则单车减税4425元，可惠及1356万台燃油乘用车，约为2021年燃油车规模的75%。崔东树在接受采访时表示，如果购置税减免如同前两次主要针对小排量的乘用车，减征至5%左右的税率，粗略计算下来可以覆盖1100万辆车，带来5%的汽车消费增速。
02 “改善型需求”验证我国消费潜力
在国家提出“减征购置税”刺激汽车消费的时候，许多人阴阳怪气“百万兰博基尼发500优惠券”的“优惠套路”。这次国家的政策利好，显然和这些套路大不相同。许多人以为，购置税减半，对车价的影响不过5%。以当下疫情冲击的许多人收入受影响的程度，5%的“降价”能够刺激多少消费？
那是因为大家对“购车款的各项占比”缺乏清晰地认知。放在十几年前，买车分期和“零利率贷款”等还是极少数人选择的新事物，到了这几年，买车的款项构成，已经变成谁不用车贷买车，仿佛谁就特别傻。
在一辆车的售价里，购置税占比接近10%。可是车辆是可以分期的，购置税却要在开票时一次性支付。因此汽车购置税实际上占“首次购车款”中非常高的比例，如今购置税减半，对于买车一方来说，等于“购车初步资金直接减少10%以上”，足以选一辆更好的车。
我的第一辆车就是2015年买的，当年因为有排量1.6以下的减半购置税，我就买了一辆1.6T的车，购置税减半就是我当年选品牌，排量，车型对比的一个重要考量指标。
到了今年，在政策细则发布之前，销售终端其实很少有人会想到国家会把“购置税减半”直接补贴到2.0排量，算是大超预期了。很显然，与2009年，2015年国家两次刺激初始消费者不同，如今许多家庭都到了“第二台车的考虑阶段”。另外许多2009年那一拨买车的人，第一辆车都已经十几年了，也需要考虑“改善型需求”了。
因此将“购置税减半”的范围扩大到2.0排量和30万以内，就是要刺激过去两拨购车潮已经买了“经济型首车”的人，释放第二辆“车辆升级”的需求。为什么我说这次“拯救车市”的政策，能够看懂“其他消费市场”的政策？因为在我国消费增量人口放缓之后，我国消费韧性，消费潜力都将通过“改善型消费”来呈现。
如何刺激具备“改善型消费”的人把钱花出去，将是国家接下来“一揽子政策”的重中之重。
03 从能源到汽车，所有产业变革都必须“先立后破”！
这次国家如此大力度，如此大范围的支持“燃油车产业”，有些超出汽车产业，特别是新能源车产业的预判。实际上，这次政策并没有冲击“新能源车市场”。因为新能源车原本就是“没有购置税”的，也就谈不上减半。
再加上新能源车的“补贴”今年还在延续，因此今年真正称得上是新能源车“补贴”，燃油车“降税”比翼齐飞的一年。
过去几年，我国新能源车的渗透率增长飞快，哪怕是在疫情和经济放缓的冲击下，新能源车市场的景气程度也远好于常规燃油车。可是当今的国情是，我国汽车产业链上下游影响了太多的工业部门，也承担了太多的就业，这其中，燃油车解决的就业，每年提供的税收都远超新能源产业。
国家的“新能源产业布局”不会走回头路，可是不能在新能源车还没有壮大起来，在新技术领域还有许多短板没有克服的情况下，就先“弄死传统燃油车产业”。
小结：
过去几年，新能源发电还没有成功顶上来的情况下，煤炭政策，火电政策的过度收紧，提前裁撤，导致了能源领域“未立先破”的危局，险些出大事。我国新能源车发展领先全球，可是新能源车取代燃油车占据统治地位，至少还要十五年以上。
而未来十五年，又刚好是一辆燃油车的报废周期，所以在这个“交替过渡阶段”，刺激燃油车的销售，稳住就业和税收的主力“燃油车”市场，就是吸取能源产业“未立先破”的教训，汽车产业链必须要做到“先立后破”。
通过汽车产业在“新能源和新能源车”大势所趋的背景下，依旧“降税补贴发展燃油车产业”，可以看出国家保市场护体，保就业，从而促进保民生的“稳经济大盘顺序”。既然汽车产业的“优惠政策”能够惠及传统燃油车，能够稳主体，稳就业，相信其他“传统行业”的人都能看到信心，都能享受到这次的“政策雨露”。
汽车行业的“大红包”落地，体现了广泛而精准的普惠性，刺激“改善型需求”，惠及“传统行业”的特性。我相信这三大特性将体现在这次稳经济大盘各行各业的政策之中！
自动化上下料机械手臂介绍
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
在技术性中断近两周之后，#乌克兰##扎波罗热# 核电厂对维也纳 #国际原子能机构# 总部的保障数据传输在今天早些时候得以恢复。拉斐尔·马里亚诺·格罗西说：“保障数据的远程传输是执行原子能机构保障的一个重要组成部分，但不能取代原子能机构视察员定期亲临核电厂核查核材料的工作。https://t.cn/A6XF0eO1
✋热门推荐